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公开(公告)号：CN119105270A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411244457.7
申请日：2024-09-05
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于PID‑LQR的无人机自主飞行控制方法，包括以下步骤：获取环境数据与无人机性能参数数据；建立无人机与计算平台之间的通信，计算平台根据环境数据与无人机性能参数数据规划无人机全局飞行的路径；采用非均匀B‑样条对规划后的路径进行路径平滑；对平滑后的路径进行采样，得到离散的路径点；将离散的路径点的坐标由机体坐标系转换为世界坐标系；将转换为世界坐标系的路径点以及无人机状态参数输入计算平台，结合PID‑LQR算法，输出无人机控制指令，实现无人机自主飞行。该方法能够增强无人机飞行的安全性及效率，通过PID‑LQR算法控制，提升系统鲁棒性，适应外部干扰和不确定性，通过参数调整适应不同飞行任务和环境，确保系统稳定性和响应速度。
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