公开(公告)号：CN119274054A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411293067.9

申请日：2024-09-14

Applicant: 华南农业大学 ,  汕尾市海洋产业研究院

Inventor： 刘昌余 ,  郑晶晶 ,  黄献培 ,  黄国钢 ,  王聪 ,  李俊龙 ,  吴蔼民 ,  吴春胤 ,  朱圳彬 ,  裴嘉薇

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06N3/0464 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv8的火龙果计数方法，首先通过火龙果图像获取，火龙果图像缩放，火龙果图像标注，和火龙果图像及标注文件划分制作火龙果检测图像数据集；然后使用视频拍摄设备采集火龙果视频；接着构建火龙果计数模型，包括改进检测器，追踪器和计数器；随后使用火龙果检测图像数据集训练并测试火龙果计数模型中的改进检测器；最后应用火龙果计数模型对所采集的火龙果视频中的火龙果果实进行计数。本发明旨在通过改进YOLOv8模型来提升模型的推理速度和减少模型参数量并实现高效的火龙果计数。

公开(公告)号：CN119105270A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411244457.7

申请日：2024-09-05

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 殷惠莉 ,  靳紫晨 ,  李俊龙 ,  袁雨欣 ,  陈浩贤 ,  郑桂旭 ,  唐业双

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开一种基于PID‑LQR的无人机自主飞行控制方法，包括以下步骤：获取环境数据与无人机性能参数数据；建立无人机与计算平台之间的通信，计算平台根据环境数据与无人机性能参数数据规划无人机全局飞行的路径；采用非均匀B‑样条对规划后的路径进行路径平滑；对平滑后的路径进行采样，得到离散的路径点；将离散的路径点的坐标由机体坐标系转换为世界坐标系；将转换为世界坐标系的路径点以及无人机状态参数输入计算平台，结合PID‑LQR算法，输出无人机控制指令，实现无人机自主飞行。该方法能够增强无人机飞行的安全性及效率，通过PID‑LQR算法控制，提升系统鲁棒性，适应外部干扰和不确定性，通过参数调整适应不同飞行任务和环境，确保系统稳定性和响应速度。