公开(公告)号：CN114842397B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202210556212.2

申请日：2022-05-19

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王国华 ,  刘福平 ,  陈永亨 ,  郭荣琛 ,  孔馨月 ,  陈伟庭 ,  张英昊

IPC: G06V20/40 ,  G06V40/20 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06T7/136 ,  G06T7/269 ,  G06T7/73 ,  G06T7/62 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/047 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于异常检测的实时老人跌倒检测方法，检测前，进行数据集人工构造与半自动标注。完成网络训练后，拍摄红外图像，将红外图像转化为光流图。将每张红外图与对应光流图叠加，共同输入到状态检测网络中检测老人位置与状态，并使用卡尔曼滤波实现跟踪。其中，目标检测网络预测老人可能的状态，当老人发生状态切换时，表明发现了一个可疑跌倒动作，触发动作识别网络。然后，选取发生状态切换的视频序列输入到动作识别网络进一步确认。最后，根据异常分数判断该次动作是否为跌倒事件，若是则发出警报，否则排除虚警。本发明设计了状态识别网络和动作识别网络，结合异常检测原理和状态动作联合策略，实现室内老人全天实时跌倒检测。

公开(公告)号：CN114842397A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210556212.2

申请日：2022-05-19

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王国华 ,  刘福平 ,  陈永亨 ,  郭荣琛 ,  孔馨月 ,  陈伟庭 ,  张英昊

IPC: G06V20/40 ,  G06V40/20 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06T7/136 ,  G06T7/269 ,  G06T7/73 ,  G06T7/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于异常检测的实时老人跌倒检测方法，检测前，进行数据集人工构造与半自动标注。完成网络训练后，拍摄红外图像，将红外图像转化为光流图。将每张红外图与对应光流图叠加，共同输入到状态检测网络中检测老人位置与状态，并使用卡尔曼滤波实现跟踪。其中，目标检测网络预测老人可能的状态，当老人发生状态切换时，表明发现了一个可疑跌倒动作，触发动作识别网络。然后，选取发生状态切换的视频序列输入到动作识别网络进一步确认。最后，根据异常分数判断该次动作是否为跌倒事件，若是则发出警报，否则排除虚警。本发明设计了状态识别网络和动作识别网络，结合异常检测原理和状态动作联合策略，实现室内老人全天实时跌倒检测。

公开(公告)号：CN117889756A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311121708.8

申请日：2023-08-31

Applicant: 华南农业大学 ,  广东真正工程检测有限公司

Inventor： 胡柯炜 ,  刘宇平 ,  冯旭明 ,  黄榕敏 ,  鲁德大 ,  邵珊 ,  刘福平 ,  邹湘军

IPC: G01B11/04 ,  B25J5/00 ,  G01B11/02 ,  G01B11/24 ,  G01S17/89 ,  G01S7/497 ,  G06T7/00 ,  G06T7/10 ,  G06T7/80 ,  G06T17/00

Abstract: 一种基于雷达与相机融合的三维裂缝检测方法及机器人系统，它包括以下步骤：步骤一，采用相机标定得到深度相机的内参矩阵和畸变系数；步骤二，根据相机参数，对相机和激光雷达做外参校准，得到相机与雷达的坐标系转换关系；步骤三，对相机和机械臂进行手眼标定，得到相机和机器人坐标系的转换关系；步骤四，训练针对裂缝的DeeplabV3+语义分割网络模型，在相机与雷达数据融合的三维点云中对裂缝进行三维检测；并将定位到的裂缝坐标转换到机器人坐标系下；步骤五，再通过最小二乘法计算机械臂姿态，指导机械臂前往测量点，使用深度相机对裂缝进行高精度三维重建，采集RGB图和深度图以及目标的点云数据；采集的点云数据通过CloudCompare软件读取裂缝宽度等尺寸。