公开(公告)号：CN120063251A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202311629385.3

申请日：2023-11-30

Applicant: 华北电力大学(保定) ,  国网山东省电力公司超高压公司

Inventor： 裴少通 ,  孙海超 ,  韩旭 ,  丁晶 ,  田智勇 ,  段涛

IPC: G01C21/16 ,  G01C22/00 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及一种适用于复杂地形环境的激光雷达惯性里程计设计方法及系统，属于机器人自主导航和定位技术领域，包括S1：用激光雷达设备来获取环境的三维点云数据，并获取每一帧IMU数据；S2：环境分析和预处理；S3：IMU预积分处理；S4：基于GICP进行扫描匹配；S5：关键帧和地图生成。本发明克服了现有技术不足，与传统里程计不同，能够在计算成本和精度之间取得平衡，在新型关键帧和地图管理模块中，通过kNN方法进行子地图生成，表现出可靠的状态估计性能，为智能作业机器人环境识别和自主导航提供技术参考。

公开(公告)号：CN221300482U

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202323251342.4

申请日：2023-11-30

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 裴少通 ,  孙海超

IPC: F16L37/02 ,  F17D5/00 ,  H01F27/00

Abstract: 本实用新型提供一种变压器取油口密封对接装置，涉及取油口对接，包括取油端接头构件和变压器出油端接头构件，取油端接头构件与取油装置固定连接，其进油口呈内嵌管道形，侧方含有可动结构，能够形成密封对接通路，变压器出油端接头构件与变压器的出油口固定连接，其前端可嵌入取油端接头构件的对应位置，能够在保证密封性的同时，还能实现自动对接，实现可控制油路对接的变压器取油口密封对接。