公开(公告)号：CN216916095U

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202220734128.0

申请日：2022-03-31

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 李江天 ,  滕鹏 ,  宋玉旺 ,  吴硕 ,  张致豪 ,  孟非

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供了一种四足机器人的躯干机构及四足机器人，用于提升四足机器人的平衡性、灵活性、稳定性与跳跃能力。本实用新型的四足机器人的躯干机构，包括后躯干以及与所述后躯干柔性连接的前躯干，当两个驱动机构的转动方向相反且转动速率相同时，前躯干以第一方向为旋转轴旋转从而蜷缩或伸展；当两个驱动机构的转动方向相同或转动速率不同时，前躯干以第二方向为旋转轴旋转从而蜷缩或伸展，从而可以实现两个自由度的转向，使四足机器人拥有更高的平衡性、灵活性、稳定性与跳跃能力。

公开(公告)号：CN218172425U

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202222983389.9

申请日：2022-11-09

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 李江天 ,  滕鹏 ,  宋玉旺 ,  吴硕 ,  张致豪 ,  孟非

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供了一种四足机器人的腿部机构及四足机器人，用于提升跳跃能力的同时缓冲落地效果。本实用新型的四足机器人的腿部机构，包括小腿总成、大腿总成以及连接总成。在腿部机构蹬地起跳时，第二弹性件和阻尼器将积攒的弹性势能释放，可使小腿总成的足端获得更大的离地速度，从而提升跳跃能力；在落地时，阻尼器两侧的第一弹性件可吸收小腿总成的动能，从而实现较轻柔的落地缓冲效果。