公开(公告)号：CN113022726B

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202110412185.7

申请日：2021-04-16

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵志军 ,  唐玲 ,  王耀兵 ,  魏世民 ,  朱赣闽

IPC: B62D55/04 ,  B62D55/08 ,  B62D55/104 ,  B62D55/108 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂地形的轮履复合移动平台。本发明在结构上包括四个轮履驱动机构、两个摇臂俯仰电机组件、两个车轮驱动电机组件、两个摇臂俯仰用锥齿轮组件、车架等组件；所述移动平台，采用两组电机组件实现四个车轮/履带的驱动，两组电机组件实现四个摇臂的俯仰；车轮驱动电机组件在车体上对称布置，摇臂俯仰电机组件在车体上对称布置，四个轮履驱动机构传动机构相同；所述轮履复合移动平台通过车轮驱动电机组件的等速、差速驱动，可实现移动平台的前进、后退转弯等。本发明根据地形的不同来选择不同的驱动方式(轮驱动、履驱动、轮履复合驱动)，从而实现轮履复合移动平台在复杂地形中的快速移动。

公开(公告)号：CN113022726A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110412185.7

申请日：2021-04-16

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵志军 ,  唐玲 ,  王耀兵 ,  魏世民 ,  朱赣闽

IPC: B62D55/04 ,  B62D55/08 ,  B62D55/104 ,  B62D55/108 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂地形的轮履复合移动平台。本发明在结构上包括四个轮履驱动机构、两个摇臂俯仰电机组件、两个车轮驱动电机组件、两个摇臂俯仰用锥齿轮组件、车架等组件；所述移动平台，采用两组电机组件实现四个车轮/履带的驱动，两组电机组件实现四个摇臂的俯仰；车轮驱动电机组件在车体上对称布置，摇臂俯仰电机组件在车体上对称布置，四个轮履驱动机构传动机构相同；所述轮履复合移动平台通过车轮驱动电机组件的等速、差速驱动，可实现移动平台的前进、后退转弯等。本发明根据地形的不同来选择不同的驱动方式(轮驱动、履驱动、轮履复合驱动)，从而实现轮履复合移动平台在复杂地形中的快速移动。

公开(公告)号：CN113022728A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110413351.5

申请日：2021-04-16

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵志军 ,  王耀兵 ,  魏世民 ,  唐玲 ,  朱赣闽

IPC: B62D55/108 ,  B62D55/30 ,  B62D55/02

Abstract: 本发明公开了一种轮履复合车轮驱动机构，本发明在结构上包括联轴器、四边形悬挂、车轮组件、车轮驱动组件、履带支撑组件、摇臂驱动组件等组件；所述车轮驱动轴与摇臂驱动轴同轴设计；所述轮履复合驱动机构可实现崎岖地面轮履同步驱动，提高了越障及地形适应能力；在平坦地面可单独进行车轮驱动，提高了在平坦地面上的移动速度；所述轮履复合驱动机构具有轮故障规避功能，当车轮发生故障时，通过摇臂将轮抬起，利用履带进行单独驱动；所述轮履复合驱动机构具有履带故障规避功能，当履带发生故障时，通过摇臂将履带抬起，利用车轮进行单独驱动；本发明实现了驱动源对车轮、履带的驱动，实现轮履复合驱动。