公开(公告)号：CN109782806B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201910121302.7

申请日：2019-02-19

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵东 ,  马华东 ,  康宇超 ,  花树天 ,  李文生

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明实施例提供了一种无人机室内路径跟踪方法及装置，其中，方法包括：通过将无人机的规划轨迹分段的多段路径，微分为多段微分路径，在每段微分路径中确定当前位置与待比较微目标点的路程差；若路程差大于预设路程差，则调整无人机飞向待比较微目标点的飞行时间，得到调整后飞行时间，在调整后飞行时间内，控制无人机飞向待比较微目标点；在待比较微目标点不为最后一个微目标点，并且路程差小于预设路程差的情况下，调整无人机飞向微目标点中下一待比较微目标点的速率，用来补偿路程差。相较于现有技术，可以减少无人机直接飞向规划轨迹终点的累积误差，同时降低了处理频率，提高系统稳定性。

公开(公告)号：CN109782806A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910121302.7

申请日：2019-02-19

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵东 ,  马华东 ,  康宇超 ,  花树天 ,  李文生

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明实施例提供了一种无人机室内路径跟踪方法及装置，其中，方法包括：通过将无人机的规划轨迹分段的多段路径，微分为多段微分路径，在每段微分路径中确定当前位置与待比较微目标点的路程差；若路程差大于预设路程差，则调整无人机飞向待比较微目标点的飞行时间，得到调整后飞行时间，在调整后飞行时间内，控制无人机飞向待比较微目标点；在待比较微目标点不为最后一个微目标点，并且路程差小于预设路程差的情况下，调整无人机飞向微目标点中下一待比较微目标点的速率，用来补偿路程差。相较于现有技术，可以减少无人机直接飞向规划轨迹终点的累积误差，同时降低了处理频率，提高系统稳定性。