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公开(公告)号：CN105005986A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510347373.0
申请日：2015-06-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种三维注册方法及装置。一种三维注册方法，应用于具有陀螺仪及摄像头的终端，所述摄像头用于拍摄包含标志物的真实场景的图像，所述标志物放置于任一平面上，所述方法包括以下步骤：读取所述陀螺仪的角度信息，并根据读取的陀螺仪的角度信息，确定预先建立的世界坐标系到当前时刻的摄像机坐标系的旋转矩阵RWC；确定所述标志物坐标系到所述摄像机坐标系的旋转矩阵RMC；确定所述标志物坐标系到所述摄像机坐标系的平移向量TMC；根据确定的RMC和确定的TMC，进行三维注册。应用本发明实施例所提供的技术方案，提高了三维注册过程中旋转矩阵求解的鲁棒性与精度，使得虚拟对象与真实场景的叠加达到较好的融合效果。
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