公开(公告)号：CN109498366B

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN201811431002.0

申请日：2018-11-28

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 赵小燕 ,  张慧敏 ,  张朝晖 ,  赵奕皓

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供一种辅助手臂运动的系统，能够抑制缓解用户的震颤行为。所述系统包括：检测模块、控制模块、执行机构和为所述检测模块、控制模块、执行机构供电的电源模块；其中，所述检测模块，用于检测用户手臂的运动反馈信号；所述控制模块，用于对检测到的用户手臂的运动反馈信号进行解析，利用信号分离算法对解析结果进行滤波得到手臂的震颤信号，根据得到的手臂的震颤信号，利用前馈控制策略和PID控制器对所述执行机构进行控制，其中，PID控制器表示比例、积分、微分控制器。本发明涉及传感测量及电子控制领域。

公开(公告)号：CN109498366A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811431002.0

申请日：2018-11-28

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 赵小燕 ,  张慧敏 ,  张朝晖 ,  赵奕皓

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供一种辅助手臂运动的系统，能够抑制缓解用户的震颤行为。所述系统包括：检测模块、控制模块、执行机构和为所述检测模块、控制模块、执行机构供电的电源模块；其中，所述检测模块，用于检测用户手臂的运动反馈信号；所述控制模块，用于对检测到的用户手臂的运动反馈信号进行解析，利用信号分离算法对解析结果进行滤波得到手臂的震颤信号，根据得到的手臂的震颤信号，利用前馈控制策略和PID控制器对所述执行机构进行控制，其中，PID控制器表示比例、积分、微分控制器。本发明涉及传感测量及电子控制领域。