公开(公告)号：CN116067356A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211373666.2

申请日：2022-11-03

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 杨森 ,  陈伟 ,  孙健 ,  俞成浦

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种基于结构平面图的机器人室内导航地图生成方法和系统，其中，方法包括：构建本地机载端与远程服务端的通信链路，本地机载端连接有机器人；本地机载端通过通信链路接收远程服务端发送的结构平面图，并转换为PGM灰度图进行存储，获取结构平面图的比例尺关系和室内实际尺寸，结合PGM灰度图生成对应的配置文件，得到栅格地图，根据栅格地图生成导航地图，并与机器人进行交互，根据导航地图进行机器人室内导航。本发明能够直接根据室内的结构平面图实现机器人室内导航，避免了复杂的算法，降低了设备性能要求，提高了导航效率和精度，且能够适用于简单或时效性要求较高等情况的导航任务。

公开(公告)号：CN114285329A

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202111610068.8

申请日：2021-12-27

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 杨森 ,  陈伟 ,  俞成浦 ,  邓方 ,  刘道明

IPC: H02P5/46

Abstract: 本发明提供一种多电机协同控制系统，包括STM32F407控制器，以及与之通讯连接的红外遥控单元与电机驱动单元；STM32F407控制器通过红外遥控单元接收外部红外遥控信号，对外部红外遥控信号解码生成第一电机控制命令，基于第一电机控制命令通过电机驱动单元，以控制电机运行状态。将STM32F407控制器作为整个控制系统的核心，既是解码红外遥控信号并发送命令的上位机，也是执行电机控制命令的下位机，上位机与下位机统一的单控制器设计方案，减少了机械结构和电路结构复杂性，降低了信号干扰，整个控制系统简易小型化，可移植性较强。