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公开(公告)号：CN116518955A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210057651.9
申请日：2022-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于局部GLCM的图像辅助匹配定位导航方法。较以往单点、序列匹配定位导航方法，本发明利用了信息更为充分的二维图像作为观测值，通过提取的抗噪性强的导航图像GLCM纹理特征，对导航局部基准图与导航实时图进行匹配搜索，进而准确求解了最优匹配图像，最后推算出了当前时刻载体的估计位置，从而对惯导进行修正。本发明动态地实现了卫星拒止环境下的水下潜器/行人/车辆的高精度匹配定位，能够充分利用环境信息，不受运动轨迹影响，精准度高，计算复杂度低、效率高，同时本发明在图像匹配的过程中能够保证匹配的实时性。
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