-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104868876A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510239254.3
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供一种针对过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波方法，具体过程为：步骤一，判断系统模型是否满足预设条件，若满足，则进入步骤二，否则结束该方法；步骤二，构建系统广义输出矩阵E；步骤三，利用所述矩阵E确定系统输出的耦合向量δi；步骤四、根据耦合向量δi构建系统输出的线性耦合；基于所述线性耦合，利用大数定律对过程噪声的协方差矩阵Q进行估计，将估计的结果记为步骤五、将过程噪声的协方差矩阵的实时估计结果带入到标准Kalman滤波器中，获得滤波结果。本发明方法可以实现过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波。
-
公开(公告)号：CN104866669A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510272159.3
申请日：2015-05-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种分析惯性导航系统可观测性的方法，具体过程为：步骤一，建立惯性导航系统的系统模型，所述系统模型包括误差模型和观测方程；步骤二，对系统模型进行离散化处理，利用离散化后的系统模型构建可观测矩阵；步骤三，通过对可观测矩阵进行变换和求解，计算出系统全部状态的可观测度；步骤四，根据所述可观测度，分析出系统每一个状态的可观测性，进一步可以反应出该状态的Kalman滤波结果是否准确。该方法着重考虑的是每一个状态的可观测度，单一状态的可观测度能够比整个系统的可观测度更加准确而详细的描述系统的可观测性，并且解决了以往的可观测度分析方法无法求解单一状态的可观测度的问题。
-
公开(公告)号：CN119688072A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411871607.7
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于蒙特卡洛方法的偏振散射模型参数测量方法和装置，该方法包括：基于蒙特卡洛方法模拟偏振光在漫反射过程中的多次散射过程，获得偏振光的去偏振系数与偏振光在材料内部散射的散射距离之间的第一函数关系；根据不同材料的散射系数和散射距离的第二函数关系与第一函数关系，建立去偏振系数与散射系数之间的函数曲线；将函数曲线与预先构建的初始模型进行拟合，生成偏振散射模型；对偏振散射模型中的偏振参数和强度参数分别进行优化，获得优化后的偏振散射模型。本发明实施例的偏振散射模型能够更加精准的还原物体的偏振信息，且能够处理非传统的高散射物体。
-
公开(公告)号：CN104868876B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510239254.3
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供一种针对过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波方法，具体过程为：步骤一，判断系统模型是否满足预设条件，若满足，则进入步骤二，否则结束该方法；步骤二，构建系统广义输出矩阵E；步骤三，利用所述矩阵E确定系统输出的耦合向量δi；步骤四、根据耦合向量δi构建系统输出的线性耦合；基于所述线性耦合，利用大数定律对过程噪声的协方差矩阵Q进行估计，将估计的结果记为步骤五、将过程噪声的协方差矩阵的实时估计结果带入到标准Kalman滤波器中，获得滤波结果。本发明方法可以实现过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波。
-
公开(公告)号：CN104866669B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510272159.3
申请日：2015-05-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种分析惯性导航系统可观测性的方法，具体过程为：步骤一，建立惯性导航系统的系统模型，所述系统模型包括误差模型和观测方程；步骤二，对系统模型进行离散化处理，利用离散化后的系统模型构建可观测矩阵；步骤三，通过对可观测矩阵进行变换和求解，计算出系统全部状态的可观测度；步骤四，根据所述可观测度，分析出系统每一个状态的可观测性，进一步可以反应出该状态的Kalman滤波结果是否准确。该方法着重考虑的是每一个状态的可观测度，单一状态的可观测度能够比整个系统的可观测度更加准确而详细的描述系统的可观测性，并且解决了以往的可观测度分析方法无法求解单一状态的可观测度的问题。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.02 seconds)
