公开(公告)号：CN119937587A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510096380.1

申请日：2025-01-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 庞晨坤 ,  张福彪 ,  胡远昭 ,  王昭舜

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供一种基于可达集的无人机编队路径汇合及变更方法，包括：当无人机编队路径需要汇合或变更时，获取干扰者无人机和逃避者无人机的飞行状态信息、控制信息以及扰动量信息；根据上述信息，构建系统动态数据组；根据逃避者无人机以及干扰者无人机的博弈策略确定安全区域，将安全区域的隐式曲面函数的零子水平集作为目标集合；根据预先定义的当前状态到达目标集合的成本价值函数以及系统动态数据组，构建哈密顿‑雅可比偏微分方程，将安全区域的隐式曲面函数作为终止条件，求解哈密顿‑雅可比偏微分方程，得到最优控制策略。通过实施上述方法，实时计算最优控制策略，快速适应环境变化和障碍物，提高了无人机编队路径汇合及变更的安全性。

公开(公告)号：CN119967360A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510093760.X

申请日：2025-01-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 胡远昭 ,  张福彪 ,  庞晨坤

IPC: H04W4/029 ,  H04W64/00 ,  H04W4/40 ,  H04W28/084

Abstract: 本发明公开了一种基于5G增强定位的航空器行程数据卡获取方法，包括：预先构建多个基于5G信号通信的增强定位平台；增强定位平台通过一个或多个LPP会话实现对航空器的定位，并与航空器进行数据通信；增强定位平台通过负载均衡技术分担航空器对平台的请求负荷，并且支持热扩容平台处理能力，以自适应多种不同的运营商网络；通过增强定位平台实现航空器实时行程数据及历史行程数据的获取，并将获得的入网目标航空器的实时行程数据和历史行程数据进行整理，得到航空器行程卡数据。本发明能够提高低空通用航空器监视和通信能力，实现对航空器和无人机目标的轨迹记录和位置监测，解决低、小、慢入网无人机监测困难、缺乏高效方便的监测管理平台的问题。

公开(公告)号：CN119937588A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510096496.5

申请日：2025-01-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 庞晨坤 ,  张福彪 ,  胡远昭 ,  王昭舜

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供一种基于可达集的无人机编队应对非合作目标方法，包括：获取目标无人机和非合作目标无人机的飞行状态信息、控制信息，检测目标无人机与非合作目标无人机是否存在潜在冲突；当存在潜在冲突，根据目标无人机和非合作目标无人机的飞行状态信息，确定危险集，并构建系统动态数据组；以系统动态数据组和预先定义的成本价值函数，构建哈密顿‑雅可比偏微分方程；将危险集对应的隐式曲面函数作为终止条件，求解哈密顿‑雅可比偏微分方程，得到最优控制策略；根据最优控制策略，确定边界可达集；当目标无人机到达边界可达集临界范围，则唤醒安全控制器以调整目标无人机的控制策略。通过实施本方法降低计算，并且避免潜在的碰撞，确保飞行安全。