公开(公告)号：CN117574529A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311410229.8

申请日：2023-10-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  王贝尔 ,  杨昊睿 ,  代馨 ,  郭可晴

IPC: G06F30/15 ,  B64D1/02

Abstract: 本发明公开了一种飞行器载荷投放窗口获得方法，该方法中，建立飞行器载荷投放模型、风场模型及发射瞬时飞行器模型，利用蒙特卡洛打靶，计算并统计出不同高度下的CEP与平均落点；其次通过对不同高度的不同方向的数据进行拟合，得到纵向和侧向范围；最后将纵向和侧向范围在空间内组合，即可得到适宜的载荷投放窗口。

公开(公告)号：CN117420844A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311450114.1

申请日：2023-11-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  郭可晴 ,  代馨 ,  杨昊睿 ,  王贝尔 ,  雷媛越 ,  刘婧

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开了基于分布式模型预测控制的无人机编队协同避障方法，包括以下步骤：建立无人机运动模型，用于预测单无人机控制状态；结合无人机运动模型、达到目标状态和保持编队的控制目标，建立代价函数；设置约束，使代价函数最小的条件下在预测时域内进行控制状态更新，获得每一个无人机后续一段时间的控制状态；各无人机按照控制状态进行后续一段时间的飞行，实现协同避障。本发明公开的基于分布式模型预测控制的无人机编队协同避障方法，具有稳定性高、运算量低、延迟低等诸多优点。

公开(公告)号：CN117111631A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310940050.7

申请日：2023-07-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  郭可晴 ,  王鹤婷 ,  代馨 ,  林德福 ,  王伟 ,  宋韬 ,  莫雳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于先验人工势场的无人机轨迹避障方法，包括以下步骤：S1、构建虚拟力场，设置势场模型；S2、根据势力场模型预测未来一段时间内的路径，获得未来一段时间内姿态角变化率，根据姿态角变化率获得角度偏移量；S3、将角度偏移量叠加至无人机当前状态中，根据势力场模型获得下一时刻无人机位置，并移动至该位置；S4、重复S2‑S3，直至无人机到达最终目标点。本发明公开的基于先验人工势场的无人机轨迹避障方法，解决了无人机飞行时姿态角发生急剧变化，飞行稳定性低的问题，提高了飞行轨迹平滑性；改善了经典人工势场法易陷入局部极小值点的问题，提高了无人机适用场景复杂性。