公开(公告)号：CN117796226A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410014970.0

申请日：2024-01-03

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 赵汐璇 ,  宋颖 ,  吴玥莹 ,  刘沛辰 ,  李泽雅 ,  杨家伊

IPC: A01D45/00 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种欠驱动式番茄采摘机械手，包括手指部分和底座部分。手指部分由指尖部分、第一指节部分、第二指节部分和手指底座部分组成，第一指节部分和第二指节部分由欠驱动机构和从动连杆机构驱动，第二指节部分与手指底座部分连接处设锥齿轮，用于传递运动；底座部分由中心齿轮、行星齿轮、行星齿轮与手指原动齿轮轴、电机支架、电机、底座和底座支撑板组成，电机带动中心齿轮旋转，将动力通过周围行星齿轮传递给手指底座部分的锥齿轮。第二指节在第二指节连杆与短垫片的推动下运动，触碰到番茄的表皮时运动受到限制减少一个自由度，同时第一指节重复第二指节的运动，以上过程适用于采摘较大番茄。当番茄果实比较小时，则使用指尖进行采摘。

公开(公告)号：CN220606581U

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202320368865.8

申请日：2023-03-02

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 赵汐璇 ,  宋颖 ,  吴玥莹 ,  刘沛辰 ,  李泽雅 ,  杨家伊

IPC: A01D45/00

Abstract: 本实用新型公开了一种欠驱动式番茄采摘机械手，包括手指部分和底座部分。手指部分由指尖、第一指节、第二指节组成，其中指节由欠驱动机构和从动连杆机构组成，第二指节的底端设有锥齿轮，用于传递底座部分的运动；底座由中心齿轮、行星齿轮、电机支架、底座、底座支撑板组成，电机带动中心齿轮旋转，同时带动周围行星齿轮旋转，并将动力传递给第二指节底端的锥齿轮，底座和底座支撑板起到与连接和支撑的作用。第二指节在锥齿轮的带动下进行平面运动，在欠驱动机构的作用下，当其触碰到番茄果实的表皮时运动受到限制减少一个自由度，同时第一指节重复第二指节的运动，以上过程适用于采摘尺寸较大番茄。当番茄果实比较小时，则使用指尖进行采摘。