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公开(公告)号：CN114995125B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210494769.8
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种月面飞跃轨迹生成方法，属于天体表面飞行探测器的轨迹设计领域；在飞跃轨迹平面内建立二自由度运动模型；将飞跃轨迹分成六个阶段；设定除凸优化段之外五个阶段在二自由度运动模型中的参数；设定五个阶段的变段条件；设定凸优化段飞行时间范围；设定凸优化变量形式、目标函数、约束条件；设定凸优化段初始条件；设定凸优化段结束条件；生成凸优化段轨迹；计算凸优化段与第一次、第二次转弯段衔接处的姿态偏差,与第二次转弯段衔接处的质量偏差；若偏差均小于设定值，则当前轨迹为最终生成的轨迹；否则转下一步；根据偏差，分别校正两次转弯段的飞行时间与接近段初始质量，本发明简单可靠，适用于离线或在线计算。
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公开(公告)号：CN114995125A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210494769.8
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种月面飞跃轨迹生成方法，属于天体表面飞行探测器的轨迹设计领域；在飞跃轨迹平面内建立二自由度运动模型；将飞跃轨迹分成六个阶段；设定除凸优化段之外五个阶段在二自由度运动模型中的参数；设定五个阶段的变段条件；设定凸优化段飞行时间范围；设定凸优化变量形式、目标函数、约束条件；设定凸优化段初始条件；设定凸优化段结束条件；生成凸优化段轨迹；计算凸优化段与第一次、第二次转弯段衔接处的姿态偏差,与第二次转弯段衔接处的质量偏差；若偏差均小于设定值，则当前轨迹为最终生成的轨迹；否则转下一步；根据偏差，分别校正两次转弯段的飞行时间与接近段初始质量，本发明简单可靠，适用于离线或在线计算。
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公开(公告)号：CN117490721A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311434029.6
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于单恒星观测和奇异值分解的导航相机在轨标定方法。探测器将姿态机动到目标成像姿态，单颗高亮度目标恒星位于导航相机视场内且靠近边缘。导航相机对目标恒星成像，经过图像处理后识别出目标恒星在导航相机测量系中的单位方向矢量。同时星敏感器对星空成像，预测目标恒星在探测器本体系中的单位方向矢量。将目标恒星在导航相机测量系中的单位方向矢量与其在探测器本体系中的单位方向矢量的转置相乘，然后累加到测量信息累加矩阵中。在同一成像姿态下多次测量后，探测器绕导航相机光轴旋转到下一个成像姿态继续成像。全部测量完成后，将测量信息累加矩阵由奇异值分解算法处理给出导航相机安装最优估计。以上过程在轨自主完成。
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公开(公告)号：CN109992842B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201910187809.2
申请日：2019-03-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 基于附加攻角的有翼飞行器滚转动导数估计方法及系统，假设滚转动导数主要源于滚转引起的机翼局部攻角改变，首先计算各数据节点的升力系数斜率，然后计算各数据节点的滚转动导数，最后插值得到任意节点的滚转动导数。该方法简单可靠，可以在线或离线使用，能够快速有效地估计滚转动导数，解决了数缺少动导数或者动导数误差较大对控制系统阻尼特性的严重影响。
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公开(公告)号：CN109977493B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201910174551.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 基于双正弦输入描述函数的绝对值系统的稳定性确定方法，首先把原始系统可导的非线性部分用其Lyapunov线性化结果代替，然后绘制新系统线性部分的Nyquist曲线，接着对非线性部分采用数值方法计算双正弦输入描述函数并绘制其倒数的曲线，之后根据两种曲线的相交情况分析闭环系统能否产生周期振荡，若判断不能产生振荡则放大模型参数直到满足振荡条件，从而得到系统的稳定裕度。本发明克服了现有方法受到的二阶系统、特定系统等限制，为研究绝对值系统的稳定性提供了一种通用的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109062047A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810940326.0
申请日：2018-08-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明的动态逆控制中基于加计信息解算慢回路控制指令的方法及系统，获取飞行器导航系统输出的导航信息，三轴加计输出的测量信息，以及制导系统输出的期望姿态控制指令；对三轴加计输出的测量信息进行滤波处理；根据导航信息和滤波后的三轴加计测量信息，建立慢回路逆模型；根据飞行器的导航系统输出的导航信息和制导系统输出的期望姿态控制指令，生成伪控制指令；最后生成慢回路控制指令，避免了慢回路复杂逆模型的解算及误差的在线补偿，同时可以抵抗除导航系统误差(含重力计算误差)以外的干扰，实现了低耗时、高精度的慢回路控制律解算。
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公开(公告)号：CN114995126B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210494776.8
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种最优月面盘旋飞跃轨迹生成方法，属于天体表面飞行探测器的轨迹设计领域；步骤一、将飞跃轨迹划分为三个阶段；步骤二、在飞跃轨迹二维平面内建立运动模型；步骤三、设定各阶段控制量的约束条件；步骤四、设定各阶段的初始条件与终端条件；步骤五、根据步骤二～四得到的运动模型、控制量约束条件、初始条件与终端条件，设定各阶段的最优控制量形式；步骤六、根据步骤二～五得到的运动模型、控制量约束条件、初始条件与终端条件、最优控制量形式，各阶段都通过一维搜索得到对应的最优轨迹；步骤七、合并步骤六得到的各阶段最优轨迹，生成最终的最优月面盘旋飞跃轨迹；本发明简单可靠，适用于离线或在线计算。
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公开(公告)号：CN118992132A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411006026.7
申请日：2024-07-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种快速消除章动方法及系统，其中，该方法包括：步骤S100：安装推力器与陀螺；步骤S200：建立横向角速度的正弦与常值项复合模型；步骤S300：设定优化指标形式、待优化的变量、待优化的变量的约束条件和粒子群算法参数；步骤S400：用粒子群算法得到待优化变量的初步估计结果；步骤S500：用序列二次规划得到待优化变量的最终估计结果；步骤S600：根据待优化变量的最终估计结果得到角速度半锥角；步骤S700：若角速度半锥角小于预设值，则结束，否则转步骤S800；步骤S800：得到推力器开机时段；步骤S900：若推力器开机时段处于开机时段时，则推力器开机；若推力器开机时段不处于开机时段时，转入步骤S400。本发明配置简单，有利于实际应用。
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公开(公告)号：CN110723315B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910896581.4
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种天体表面弹道式飞行探测的轨迹生成方法，涉及天体表面飞行探测器的轨迹设计领域；步骤一、在飞行器轨迹的竖直平面内建立二自由度运动模型；步骤二、将飞行器轨迹分成6个阶段；步骤三、设定各阶段在二自由度运动模型中的参数；步骤四、设定各飞行阶段的变段条件；步骤五、设定各飞行阶段的边界约束条件；步骤六、建立优化目标J的方程；步骤七、设定粒子群算法参数；步骤八、选取待优化参数；根据粒子群算法参数，采用粒子群优化方法对待优化参数进行优化；得到优化后参数；将优化后参数代入二自由度运动模型，得到初步轨迹；步骤九、对步骤八得到的初步轨迹，采用序列二次规划得到最终轨迹；本发明简单可靠，适用于离线或在线计算。
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公开(公告)号：CN110723315A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910896581.4
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种天体表面弹道式飞行探测的轨迹生成方法，涉及天体表面飞行探测器的轨迹设计领域；步骤一、在飞行器轨迹的竖直平面内建立二自由度运动模型；步骤二、将飞行器轨迹分成6个阶段；步骤三、设定各阶段在二自由度运动模型中的参数；步骤四、设定各飞行阶段的变段条件；步骤五、设定各飞行阶段的边界约束条件；步骤六、建立优化目标J的方程；步骤七、设定粒子群算法参数；步骤八、选取待优化参数；根据粒子群算法参数，采用粒子群优化方法对待优化参数进行优化；得到优化后参数；将优化后参数代入二自由度运动模型，得到初步轨迹；步骤九、对步骤八得到的初步轨迹，采用序列二次规划得到最终轨迹；本发明简单可靠，适用于离线或在线计算。
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