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公开(公告)号：CN119846659A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411802117.1
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S17/93 , G01S17/894 , G01S17/86 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种地外微小巡视探测器地形自主感知方法，属于深空探测器控制技术领域。该方法采用Tof相机测量星表在相机坐标下的实际深度值，构建探测区域深度理论模型并计算星表在相机坐标下的理论深度值；基于得到的实际深度值和理论深度值，设计障碍检测判据；根据障碍检测判据检测探测区域障碍，并识别出障碍为凸起或凹坑。本发明针对有限资源下微小巡视器难以实现有效感知的问题，实现极低视角下仅利用测距信息的障碍检测，满足星表巡视探测等任务的需要。
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