公开(公告)号：CN101173858B

公开(公告)日：2010-06-02

申请号：CN200710123200.6

申请日：2007-07-03

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刑琰 ,  刘云 ,  张志

IPC: G01C21/18 ,  G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 一种月面巡视探测器的三维定姿与局部定位方法如下：(1)探测器处于静态时，利用三轴加速度计敏感确定滚动和俯仰角；(2)利用太阳敏感器确定偏航角姿态；(3)三轴姿态和陀螺偏差作为状态量，三轴加速度计确定的滚动、俯仰角和由太阳敏感器确定的偏航角及三个陀螺输出作为测量信息，建立状态方程和测量方程，利用扩展卡尔曼滤波估计三轴姿态和陀螺偏差；(4)探测器运动时，利用估计得到的陀螺偏差对陀螺输出进行补偿后，计算探测器的姿态变化，完成陀螺姿态预估，实现姿态更新；(5)采集探测器各驱动轮转速、转向轮转角、左右摇臂转角信息，利用正运动学关系获得探测器在本体坐标系中的位置增量。本发明的定姿和定位精度高，计算简单，工程实现容易。

公开(公告)号：CN101173858A

公开(公告)日：2008-05-07

申请号：CN200710123200.6

申请日：2007-07-03

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刑琰 ,  刘云 ,  张志

IPC: G01C21/18 ,  G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 一种月面巡视探测器的三维定姿与局部定位方法如下：(1)探测器处于静态时，利用三轴加速度计敏感确定滚动和俯仰角；(2)利用太阳敏感器确定偏航角姿态；(3)三轴姿态和陀螺偏差作为状态量，三轴加速度计确定的滚动、俯仰角和由太阳敏感器确定的偏航角及三个陀螺输出作为测量信息，建立状态方程和测量方程，利用扩展卡尔曼滤波估计三轴姿态和陀螺偏差；(4)探测器运动时，利用估计得到的陀螺偏差对陀螺输出进行补偿后，计算探测器的姿态变化，完成陀螺姿态预估，实现姿态更新；(5)采集探测器各驱动轮转速、转向轮转角、左右摇臂转角信息，利用正运动学关系获得探测器在本体坐标系中的位置增量。本发明的定姿和定位精度高，计算简单，工程实现容易。