公开(公告)号：CN108088456B

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN201711397825.1

申请日：2017-12-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 段建民 ,  田晓生 ,  马学峥 ,  陈强龙

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开一种具有时间一致性的无人驾驶汽车局部路径规划方法，首先为规划路径曲线增加车辆运动微分约束，使得车辆能够准确地对生成的轨迹进行跟踪；其次，对路径规划轨迹曲线模型进行了模型参数提升，为规划路径增加了更大的自由度，便于将对曲率的约束问题转化为数学的求解最优化问题；最后，对于利用周期优化求解获得局部路径方法前后周期优化结果有较大差异，导致车辆进行实时路径跟踪时出现抖动的问题，本发明将局部路径规划段分为弱规划和强规划两部分，弱规划段由上个规划周期的强规划结果得到，通过规划的分段，即保证规划结果的时间一致性，又可使局部路径规划具有较高的避障能力。

公开(公告)号：CN108088456A

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201711397825.1

申请日：2017-12-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 段建民 ,  田晓生 ,  马学峥 ,  陈强龙

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开一种具有时间一致性的无人驾驶汽车局部路径规划方法，首先为规划路径曲线增加车辆运动微分约束，使得车辆能够准确地对生成的轨迹进行跟踪；其次，对路径规划轨迹曲线模型进行了模型参数提升，为规划路径增加了更大的自由度，便于将对曲率的约束问题转化为数学的求解最优化问题；最后，对于利用周期优化求解获得局部路径方法前后周期优化结果有较大差异，导致车辆进行实时路径跟踪时出现抖动的问题，本发明将局部路径规划段分为弱规划和强规划两部分，弱规划段由上个规划周期的强规划结果得到，通过规划的分段，即保证规划结果的时间一致性，又可使局部路径规划具有较高的避障能力。