公开(公告)号：CN111587647A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010340506.2

申请日：2020-04-26

Applicant: 北京农业信息技术研究中心

Inventor： 高娜娜 ,  颜森 ,  安晓飞 ,  武广伟 ,  孟志军

IPC: A01C15/00 ,  A01C21/00

Abstract: 本发明实施例提供一种施肥方法及系统，该方法包括：根据传感器预设组合模式、每一传感器在目标农机上的安装角度、当前追肥行的宽度、传感器安装间距和目标农作物的高度，获取每一传感器在所述目标农机上的安装高度；对每一传感器采集的数据进行卡尔曼滤波处理，获取最优估算距离和最优预测距离；根据最优估算距离和最优预测距离，获取偏移方向；根据最优估算距离、最优预测距离、传感器安装角度、第一预设距离和第二预设距离，获取偏移距离；根据偏移方向和偏移距离，改变所述目标农机的当前位置，以使得对目标农作物进行施肥。本发明实施例利用不同的超声波传感器组合模式，实时扫描目标农作物的追肥行，实现目标农作物追肥行精准对行的方法。

公开(公告)号：CN111587647B

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202010340506.2

申请日：2020-04-26

Applicant: 北京农业信息技术研究中心

Inventor： 高娜娜 ,  颜森 ,  安晓飞 ,  武广伟 ,  孟志军

IPC: A01C15/00 ,  A01C21/00

Abstract: 本发明实施例提供一种施肥方法及系统，该方法包括：根据传感器预设组合模式、每一传感器在目标农机上的安装角度、当前追肥行的宽度、传感器安装间距和目标农作物的高度，获取每一传感器在所述目标农机上的安装高度；对每一传感器采集的数据进行卡尔曼滤波处理，获取最优估算距离和最优预测距离；根据最优估算距离和最优预测距离，获取偏移方向；根据最优估算距离、最优预测距离、传感器安装角度、第一预设距离和第二预设距离，获取偏移距离；根据偏移方向和偏移距离，改变所述目标农机的当前位置，以使得对目标农作物进行施肥。本发明实施例利用不同的超声波传感器组合模式，实时扫描目标农作物的追肥行，实现目标农作物追肥行精准对行的方法。