公开(公告)号：CN103984327A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410233762.6

申请日：2014-05-29

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 邢济收 ,  陈庚 ,  苏中

IPC: G05B19/418

Abstract: 一种基于模糊控制的小型数字舵机系统，其系统包括DSP控制器、驱动器、伺服电机、减速传动机构、位置传感器、执行机构、上位机通信，其算法采用模糊控制算法。所述舵机系统带有测试软件，方便对舵机进行测试操作，并能把测试结果存储在测试仪器或电脑中。舵机运行的任意时刻都可通过上位机控制舵机，并能把实时的舵机转角显示在上位机界面上，方便对舵机设备的检测和维护。该数字化电动伺服控制系统可在船舶，精密数控机床、机器人、军工武器、无人驾驶等自动化控制领域应用。

公开(公告)号：CN103984327B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201410233762.6

申请日：2014-05-29

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 邢济收 ,  陈庚 ,  苏中

IPC: G05B19/418

Abstract: 一种基于模糊控制的小型数字舵机系统，其系统包括DSP控制器、驱动器、伺服电机、减速传动机构、位置传感器、执行机构、上位机通信，其算法采用模糊控制算法。所述舵机系统带有测试软件，方便对舵机进行测试操作，并能把测试结果存储在测试仪器或电脑中。舵机运行的任意时刻都可通过上位机控制舵机，并能把实时的舵机转角显示在上位机界面上，方便对舵机设备的检测和维护。该数字化电动伺服控制系统可在船舶，精密数控机床、机器人、军工武器、无人驾驶等自动化控制领域应用。

公开(公告)号：CN103273978B

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201310244912.9

申请日：2013-06-20

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 邢济收 ,  李彦文 ,  苏中 ,  刘福朝 ,  付国栋

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块。该模块包括内槽壳、基座、舵机、旋杆、轮杆和被动轮。基座圆周上均匀分布六个槽室，分别在其内部安装轮腿复合机构。蛇形机器人在运动过程中，通过内置传感器的独立控制或者上位机控制，实现不同地形环境下不同运动模式的选择，从不伸缩到单腿伸缩再到多腿伸缩，可实现复杂地形环境下可控伸缩躯体变形。该躯干模块构建的蛇形机器人能保证在蜿蜒、蠕动、滚转等基本仿生学运动的基础上实现滑动、爬行和二维变形，可有效提高蛇形机器人的运行速度和地形适应能力。