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公开(公告)号：CN209919881U
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201920269864.1
申请日：2019-03-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可调姿的四自由度并联拾取机构，涉及机器人技术领域。其基本结构可包括基座、动平台、第一和第二支链组件、第三和第四支链组件。其中第一和第二支链组件结构相同，第三和第四支链组件结构相同，分别连接基座与动平台，可实现空间三维移动和一维转动。该机构结构为中心对称，相对简单，易加工生产，不但可以实现改变所抓物体的位置，也可以改变其姿态，可用于工业流水线上的拾取、排列和分类等领域，具有较好的工程实用前景。本实用新型具有结构紧凑、对称性好、灵活性高、加工精度高、运动学和动力学综合性能优良等优点。
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