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公开(公告)号：CN109797844B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910124432.6
申请日：2019-02-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于曲柄多连杆折叠撑壁机构的全气动管道清淤机器人。主要包括：前安装盘、后安装盘、曲柄多连杆折叠撑壁机构和下撑壁系统，前安装盘和后安装盘通过气缸连接，曲柄多连杆折叠撑壁机构通过螺钉固定设置在前安装盘上，下撑壁系统中的下撑壁缸固定安装在铝型材上，将铝型材通过螺钉安装在前安装盘上；全气动管道清淤机器人进入排水管道内部，压缩空气进入前安装盘和后安装盘上的各个气缸、曲柄多连杆折叠撑壁机构中的上撑壁缸和下撑壁系统中的下撑壁缸，下撑壁系统与曲柄多连杆折叠撑壁机构共同作用实现机器人在排水管道内的撑壁迈步行走及清淤作业。本发明的全气动管道清淤机器人可在不同直径管道内实现撑壁迈步行走及清淤作业。
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公开(公告)号：CN109797844A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910124432.6
申请日：2019-02-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于曲柄多连杆折叠撑壁机构的全气动管道清淤机器人。主要包括：前安装盘、后安装盘、曲柄多连杆折叠撑壁机构和下撑壁系统，前安装盘和后安装盘通过气缸连接，曲柄多连杆折叠撑壁机构通过螺钉固定设置在前安装盘上，下撑壁系统中的下撑壁缸固定安装在铝型材上，将铝型材通过螺钉安装在前安装盘上；全气动管道清淤机器人进入排水管道内部，压缩空气进入前安装盘和后安装盘上的各个气缸、曲柄多连杆折叠撑壁机构中的上撑壁缸和下撑壁系统中的下撑壁缸，下撑壁系统与曲柄多连杆折叠撑壁机构共同作用实现机器人在排水管道内的撑壁迈步行走及清淤作业。本发明的全气动管道清淤机器人可在不同直径管道内实现撑壁迈步行走及清淤作业。
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公开(公告)号：CN109780368A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910121720.6
申请日：2019-02-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: F16L55/28 , F16L55/38 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种基于气动驱动机构的污水管道带水检测机器人。主要包括：前安装盘、后安装盘、曲柄多连杆折叠机构、带水检测执行机构和下撑壁机构；在前安装盘、后安装盘的下部布置伸缩缸，伸缩缸的两端分别连接在前安装盘与后安装盘上，通过螺钉将带水检测执行机构固定在前安装盘上，将曲柄多连杆折叠机构分别固定在前安装盘与后安装盘上；下撑壁机构包括下撑壁气缸、行走轮、铝型材和铰接板，下撑壁气缸通过铝型材与前安装盘、后安装盘铰接，下撑壁机构支撑前安装盘、后安装盘，机器人进入排水管道内部，利用行走轮在排水管道中行走，带水检测执行机构利用旋转马达上的视频采集系统绕着排水管道的管壁进行视频采集。本发明机器人可在不同直径的管道内进行带水检测。
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公开(公告)号：CN109780368B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910121720.6
申请日：2019-02-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: F16L55/28 , F16L55/38 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种基于气动驱动机构的污水管道带水检测机器人。主要包括：前安装盘、后安装盘、曲柄多连杆折叠机构、带水检测执行机构和下撑壁机构；在前安装盘、后安装盘的下部布置伸缩缸，伸缩缸的两端分别连接在前安装盘与后安装盘上，通过螺钉将带水检测执行机构固定在前安装盘上，将曲柄多连杆折叠机构分别固定在前安装盘与后安装盘上；下撑壁机构包括下撑壁气缸、行走轮、铝型材和铰接板，下撑壁气缸通过铝型材与前安装盘、后安装盘铰接，下撑壁机构支撑前安装盘、后安装盘，机器人进入排水管道内部，利用行走轮在排水管道中行走，带水检测执行机构利用旋转马达上的视频采集系统绕着排水管道的管壁进行视频采集。本发明机器人可在不同直径的管道内进行带水检测。
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