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公开(公告)号：CN112008763A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010903918.2
申请日：2020-09-01
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种应用于机器人关节模组的一体化双编码器及检测方法，该一体化双编码器高度集成了磁感应元件和光感应元件，可用来分别检测电机端和关节输出端的角度位置。经过计算处理后，还能得到关节的转速和转矩信息，并可通过通讯接口传递给外部。利用该发明提供的一体化双编码器及方法，能大大减小结构尺寸，尤其是轴向方向的尺寸，并能输出位置、转速和转矩信息，特别适用于机器人关节驱动模组应用。
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公开(公告)号：CN115909617A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310016985.6
申请日：2023-01-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及智慧园区领域，尤其是涉及一种基于多源异构数据的访客预警方法、系统和装置，该方法包括：步骤一：预先对访客进行人脸身份录入和对应信息绑定，当访客入园后，利用智慧园区中设置的多种设备获取实时的访客位置信息；步骤二：获取所述访客从入园时刻至当前时刻的所有检测到的位置信息；步骤三：根据所有检测到的位置信息，判断访客的轨迹是否触发告警；步骤四：根据步骤三的判断结果，若结果为触发告警，则推送告警信息，将告警信息自动地发送到告警中心，并自动触发工单任务，分配给附近的安保人员。本发明用以解决在中大型智慧园区下，充分利用已有系统和装置，通过多源异构数据融合，实现对访客轨迹被动式采集，达到访客预警的目的。
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公开(公告)号：CN112692868A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110062715.X
申请日：2021-01-18
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种两端输出的一体化关节，属于机器人技术领域，该一体化关节包括转子、定子、减速器、编码器、轴、外壳、输出端延伸轴和外壳延伸部；所述外壳内部由外至内依次设有定子、转子和轴，所述轴为中空结构；所述减速器和编码器设置于外壳内，所述减速器的输出端、输出端延伸轴和从动输出端依次固定连接，所述输出端和从动输出端分别设有避位孔，所述输出端延伸轴贯穿轴，且所述输出端延伸轴与轴转动连接；所述外壳延伸部分别设置于外壳的两端。本发明提供的一体化关节解决了一体化关节只能侧面安装的问题。
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公开(公告)号：CN112692865A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110062378.4
申请日：2021-01-18
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种一体化关节，包括转子、定子、减速器、编码器、轴、外壳、外壳延伸部、支撑轴、支撑轴承、第一传动装置和第二传动装置；所述外壳内部由外至内依次设有定子、转子和轴，所述轴的一端设有编码器，所述轴的另一端与减速器的输出端连接，所述输出端与外壳延伸部固定连接，所述外壳延伸部上设有避位孔；所述轴为中空结构，所述轴内设支撑轴和支撑轴承，所述支撑轴承的外圈与轴配合，所述支撑轴承的内圈与支撑轴配合，所述支撑轴贯穿外壳，所述支撑轴的两端设有安装特征；所述第一传动装置设置于外壳的外侧，所述第二传动转装置设置于输出端的端面上。本发明的一体化关节结构紧凑、具有更大的自由度。
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公开(公告)号：CN112454364A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011394524.5
申请日：2020-12-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种机器人关节模组驱动器及其控制方法，该驱动器高度集成了磁感应单元和光感应单元，配合光栅和磁块可用来分别检测电机端和关节模组输出端的位置检测，在提高关节控制性能的同时，保证了较小的尺寸，并降低了成本。同时本发明提供的控制方法，最内环直接对转矩进行闭环控制，并综合使用了电流和双编码器两种估计转矩的方式，可提高驱动器对转矩的控制能力，并进一步提高关节模组的控制性能。
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公开(公告)号：CN112104149A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010978934.8
申请日：2020-09-17
Applicant: 之江实验室
IPC: H02K7/10 , H02K7/08 , H02K11/21 , H02K11/215 , H02K11/33 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人模块化关节，该关节包括减速器、中空电机、输入轴、电机编码器、关节输出编码器和电机驱动板。在满足设计参数需求的前提下，由于双足机器人关节较多，为了满足扭矩/重量这项参数最大，同时兼顾生产制造的可行性，本发明同时将中空电机轴承与减速器共用，电机转子输出轴与减速器输入轴共用，使得电机和减速器在传动连接上精度更高。将多个功能集成在一个关节内，提高了扭矩/重量的值；使得结构更加的紧凑，装配环节减少，装配定位精度更高；减少一个轴承的使用，摩擦损耗更小，使得电流监测反馈力矩的灵敏度更高。
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公开(公告)号：CN112454364B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011394524.5
申请日：2020-12-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种机器人关节模组驱动器及其控制方法，该驱动器高度集成了磁感应单元和光感应单元，配合光栅和磁块可用来分别检测电机端和关节模组输出端的位置检测，在提高关节控制性能的同时，保证了较小的尺寸，并降低了成本。同时本发明提供的控制方法，最内环直接对转矩进行闭环控制，并综合使用了电流和双编码器两种估计转矩的方式，可提高驱动器对转矩的控制能力，并进一步提高关节模组的控制性能。
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