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公开(公告)号：CN113352315B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110233156.4
申请日：2021-03-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 高桥太郎
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种能够在使机器人等的动作稳定化的同时抑制作业效率降低的转矩推定系统、转矩推定方法及储存有程序的计算机可读介质。转矩推定系统推定旋转机构的摩擦转矩。转矩推定系统具备：角速度检测单元，检测旋转机构的角速度；和限制值设定单元，根据由角速度检测单元检测到的旋转机构的角速度，对推定出的摩擦转矩设定限制摩擦转矩的上限及下限的上下限制值。
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公开(公告)号：CN116778179A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310045323.1
申请日：2023-01-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本申请提供一种信息处理装置、信息处理方法以及非临时性的存储介质。该信息处理装置具备取得部、识别部和确定部。所述取得部被构成为，取得表示专家针对于特定的任务的行动轨迹的信息。所述识别部被构成为，基于所述行动轨迹并按照时间序列来对针对于对象物体的各动作进行识别。所述确定部基于由所述识别部所识别出的各动作、和机械臂的结构，而对使所述机械臂执行所述任务的各动作进行确定。
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公开(公告)号：CN113352315A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110233156.4
申请日：2021-03-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 高桥太郎
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种能够在使机器人等的动作稳定化的同时抑制作业效率降低的转矩推定系统、转矩推定方法及储存有程序的计算机可读介质。转矩推定系统推定旋转机构的摩擦转矩。转矩推定系统具备：角速度检测单元，检测旋转机构的角速度；和限制值设定单元，根据由角速度检测单元检测到的旋转机构的角速度，对推定出的摩擦转矩设定限制摩擦转矩的上限及下限的上下限制值。
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公开(公告)号：CN112207813A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010498466.4
申请日：2020-06-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 高桥太郎
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种运算装置、机器学习方法以及非暂时性存储介质，所述运算装置进行用于对移动机械手的动作进行控制的运算，所述移动机械手进行通过机械手保持多个对象物品而移动到规定的位置的作业，所述运算装置具备：存储部，存储有通过输入多个训练数据集来进行学习的学习完成的机器学习模型，所述训练数据集由预先取得的状态变量以及与状态变量对应的判定数据的组合构成；及运算部，通过向从存储部读出的学习完成的机器学习模型输入状态变量来输出在当前的时间点应该移动到规定的位置的移动对象物品，状态变量包括移动机械手的特定部位与对象物品的相对位置，将与状态变量对应的判定数据设为所述移动对象物品。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106426163A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610652061.5
申请日：2016-08-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 高桥太郎
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633 , G05B19/19 , G05B2219/41426
Abstract: 本发明提供了一种电动机的控制装置，其能够精确控制输出扭矩的扭矩伺服机构。根据本发明的一方面的电动机的控制装置(8)包括：第一前馈计算器(9)，被配置成基于电动机(4)、减速器(5)或连接件(2)的模型以及电动机(4)的旋转数量来计算第一电动机输出扭矩值，使得能够在机器人的接合部中生成由扭矩命令信号表示的扭矩值；第二前馈计算器(10)，被配置成不取决于电动机(4)的旋转数量而是基于由扭矩命令信号表示的扭矩值来计算第二电动机输出扭矩值；以及比较器，被配置成将第一电动机输出扭矩值、第二电动机输出扭矩值以及基于通过传感器检测到的扭矩值和由扭矩命令信号表示的扭矩值所计算的第三电动机输出扭矩值相加。
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公开(公告)号：CN112230649B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202010585979.9
申请日：2020-06-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 高桥太郎
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D105/20
Abstract: 本发明提供机器学习方法及移动机器人。用于使计算机发挥功能以基于被提供的地图信息和检测出的移动体信息而输出至目的地为止的移动机器人的路径的神经网络的机器学习方法使用通过重复执行以下步骤而积累的教师数据进行学习，上述步骤包括：第一配置步骤，在假想空间中配置静止的第一障碍物和进行动作的第二障碍物；第二配置步骤，在假想空间中配置移动机器人的当前所在地和目的地；动作步骤，使第二障碍物根据预先设定的条件而动作；及接受步骤，从使用者接受使上述移动机器人避开静止的第一障碍物和动作的第二障碍物而从当前所在地朝向目的地的移动路径的指定。
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公开(公告)号：CN115597753A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202210790105.6
申请日：2022-07-05
Applicant: 丰田自动车株式会社(JP)
Abstract: 提供一种转矩推定方法、转矩推定装置以及转矩推定程序。转矩推定方法是推定旋转运动传递机构的轴转矩的值的转矩推定方法。本发明涉及的转矩推定方法包括：确定从输入轴和输出轴的扭转角的测定值为0的时间点到推定轴转矩的值的时间点为止的扭转角的最大值的步骤；和确定扭转角的最大值的步骤。在确定扭转角的最大值的步骤中，基于进行了第1截止频率下的低通滤波处理的扭转角的测定值与进行了第2截止频率下的低通滤波处理的扭转角的测定值之差，确定扭转角的最大值。
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公开(公告)号：CN111070203B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910987077.5
申请日：2019-10-17
Applicant: 国立大学法人东京大学 , 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及控制系统、控制方法和控制程序。根据一个实施例的控制系统包括：电机，其被配置为驱动连杆；第一传感器，其被配置为检测关于由电机驱动的信息或关于驱动装置与负载元件之间的关系的信息作为第一传感器信息；第二传感器，其被配置为检测关于连杆位移的信息作为第二信息；以及，控制单元，被配置为执行驱动装置的反馈控制，以便遵循双惯性系统模型中的命令值，该双惯性系统模型包括负载侧上的惯性系统和驱动侧上的惯性系统。控制单元包括：扰动观测器，其被配置为估计扰动；以及，滤波器，其被配置为将扰动的估计值转换成电机的驱动力。
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公开(公告)号：CN108242906A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711407159.5
申请日：2017-12-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 高桥太郎
IPC: H02P23/14
Abstract: 一种电机控制系统，包括：电机；旋转角传感器，其检测电机的电机轴的旋转角；扭矩传感器，其检测电机轴与输出轴之间的轴扭转扭矩，其中该输出轴被固定至由电机驱动的负载构件；以及控制电机的电机控制器。电机控制器基于以下因素来估计输出轴的旋转角：电机轴的旋转角、轴扭转扭矩以及关于电机轴与输出轴之间的区域预先获得的扭转刚度；并且电机控制器使用所估计的输出轴的旋转角来控制电机。
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