公开(公告)号：CN115597753A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202210790105.6

申请日：2022-07-05

Applicant: 丰田自动车株式会社(JP)

Inventor： 羽多野显 ,  高桥太郎 ,  美马直生

IPC: G01L5/00 ,  G01B21/22

Abstract: 提供一种转矩推定方法、转矩推定装置以及转矩推定程序。转矩推定方法是推定旋转运动传递机构的轴转矩的值的转矩推定方法。本发明涉及的转矩推定方法包括：确定从输入轴和输出轴的扭转角的测定值为0的时间点到推定轴转矩的值的时间点为止的扭转角的最大值的步骤；和确定扭转角的最大值的步骤。在确定扭转角的最大值的步骤中，基于进行了第1截止频率下的低通滤波处理的扭转角的测定值与进行了第2截止频率下的低通滤波处理的扭转角的测定值之差，确定扭转角的最大值。

公开(公告)号：CN119589702A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411226281.2

申请日：2024-09-03

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 森健光 ,  美马直生

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种在被操纵装置握持的被握持物体与周边物体的物理性接触中能够对操纵装置的运动进行控制以便能够以适当的接触力来进行接触的操纵装置的控制系统、操纵装置的控制方法以及计算机程序。在本公开的操纵装置的控制系统中，所述操纵装置具备臂、和被安装在臂上以对被握持物体进行握持的手。控制系统具备：环境识别部，其对操纵装置的周围的环境中的周边物体进行识别；臂控制部，其对臂的动作进行控制；手控制部，其对被握持物体与周边物体的接触状态进行预测，并根据接触状态的预测来对手的握持力进行调节。

公开(公告)号：CN116910525A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310045324.6

申请日：2023-01-30

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 石田裕太郎 ,  高桥太郎 ,  美马直生

IPC: G06F18/214 ,  G06N20/00 ,  G06F18/2431

Abstract: 本公开提供信息处理装置、信息处理方法、存储介质以及经训练模型。所述信息处理装置设置为包括：获取单元，其获取信息，所述信息指示在由机器人使用第一工具的试验动作中在所述第一工具与对象物之间产生的力；以及估计单元，其基于由所述获取单元获取的所述信息以及指示在使用特定工具的特定任务中在所述特定工具与所述对象物之间产生的力的信息，估计使用所述第一工具执行所述特定任务的信息。

公开(公告)号：CN115622461A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202210728724.2

申请日：2022-06-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高桥太郎 ,  羽多野显 ,  美马直生

IPC: H02P21/13 ,  H02P21/14 ,  H02P21/20

Abstract: 一种外力推定装置、方法及非瞬时性的计算机可读记录介质，推定作用于马达的外力，所述外力推定装置具备处理器。处理器构成为，使用向马达供给的电流值算出马达的输出转矩，使用马达的旋转位置信息来推定马达的惯性转矩，使用马达的旋转位置信息来推定马达的第1摩擦转矩，使用马达的温度信息对第1摩擦转矩进行温度修正，通过从输出转矩减去惯性转矩和进行了温度修正后的第1摩擦转矩来推定外力。