公开(公告)号：CN116494961A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310040962.9

申请日：2023-01-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 福地伸晃 ,  安井大贵

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W30/12 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明提供一种车辆驾驶辅助装置、车辆驾驶辅助方法以及存储介质，在当本车辆可能会与其前方的物体碰撞时执行以使本车辆在本车道内行驶并且本车辆经过物体旁边的方式使本车辆强制转向的转向回避控制的情况下，能防止本车辆脱离本车道。在转向回避控制的执行过程中，在判定为本车辆(100)可能会脱离本车道的情况下，车辆驾驶辅助装置(10)将向使本车辆朝向本车道的中央的方向对由转向角控制模式规定的转向角进行变更而到的值设定为目标转向角，并且将使由减速度控制模式规定的减速度增大而得到的值设定为目标减速度。

公开(公告)号：CN114852065A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210054370.8

申请日：2022-01-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 桥本翔 ,  福地伸晃 ,  岛中由美

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W40/08 ,  B60W40/105 ,  B60W40/112 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明涉及车辆控制装置。车辆控制装置被配置为执行用于回避与物体的碰撞的碰撞回避控制。碰撞回避控制至少包括：转向控制，使车辆的转向轮的转向角沿着目标路径(TP)而变化；以及制动力控制，按照目标减速度(TG)对车辆的车轮赋予制动力。车辆控制装置在规定的转向结束条件成立了的情况下，通过使目标减速度的大小按第一倾斜度减小来使制动力控制结束，在规定的取消条件成立了的情况下，通过使目标减速度的大小按第二倾斜度减小来使制动力控制结束。第二倾斜度比第一倾斜度大。

公开(公告)号：CN116890912A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310319349.0

申请日：2023-03-29

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 福地伸晃 ,  安井大贵

IPC: B62D15/02 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00

Abstract: 涉及驾驶辅助装置、方法及程序。实施控制自身车辆(100)的舵角(θs)以使该车辆沿着能够避免与障碍物(OB)碰撞的目标轨道(Rt)行驶的防撞避撞控制的驾驶辅助装置(1)具备：目标操舵转矩设定部(10)，设定使自身车辆沿着目标轨道行驶所需的目标舵角(θt)，并设定使舵角与目标舵角一致的目标操舵转矩(Tt)；抵消转矩设定部(17)，设定消除将驾驶员操舵转矩(Tdr)与基于驾驶员操舵转矩设定的操舵辅助转矩(TAS)合计得到的合计操舵转矩(TSUM)的抵消转矩(TCA)；和操舵控制部(10、60)，执行基于将目标操舵转矩和抵消转矩相加得到的转矩控制量来控制舵角的操舵控制。由此提高自动操舵的舵角追随性。

公开(公告)号：CN116714576A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310203854.9

申请日：2023-03-06

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 福地伸晃 ,  安井大贵

IPC: B60W30/09

Abstract: 一种驾驶支援装置、驾驶支援方法以及程序，在第1操舵控制中有效抑制舵角不足，在第2操舵控制中有效抑制舵角过剩。驾驶支援装置(1)在前方区域检测到障碍物(OB)时实施控制舵角(θs)以使自身车辆(100)沿能不脱离行驶车道(LA1)地避免碰撞障碍物的目标轨道(Rt)行驶的碰撞避免控制。驾驶支援装置具备：操舵控制部(10、60)，为避免碰撞而执行使舵角增加的转舵增加操舵即第1操舵控制，并为防止从行驶车道脱离而执行包含使舵角减少的转舵返回操舵的第2操舵控制；和阻尼控制部(10、60)，执行对转舵轮赋予基于舵角速度(dθs/dt)运算的操舵阻力的阻尼控制。阻尼控制部在第2操舵控制的执行中执行阻尼控制。