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公开(公告)号：CN117840983A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311229429.3
申请日：2023-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松野喜幸
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种校准装置、校准系统、移动系统、校准方法以及存储介质。根据第1传感器对第1标识的检测结果计算以第1传感器为基准的第1标识的姿势，第1传感器以自身的以原点作为基准的姿势至少是已知的方式安装于移动机器人的规定位置，能够检测第1标识，根据第2传感器对第2标识的检测结果来计算以第2传感器为基准的第2标识的姿势，第2传感器安装于移动机器人的与规定位置不同的位置，并能够检测以第1标识为基准的姿势至少是已知的第2标识，并根据以原点为基准的第1传感器的姿势、以第1传感器为基准的第1标识的姿势、以第1标识为基准的第2标识的姿势、以及以第2传感器为基准的第2标识的姿势，至少计算以原点为基准的第2传感器的姿势。
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公开(公告)号：CN115880453A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211151280.7
申请日：2022-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松野喜幸
Abstract: 本公开涉及点云数据的匹配方法、匹配装置以及计算机可读介质。本实施方式涉及的匹配装置具备：生成部，其生成削减了点云数据的数据量的输入模型，并生成包含多个所述输入模型的输入模型群组；提取部，其根据输入模型的形状信息，从所述输入模型群组中提取一部分输入模型；计算部，其对提取出的提取模型与基于参考点云数据的参考模型进行比较，计算成本；判定部，其判定成本是否收敛；以及变化部，其在成本没有收敛的情况下，使位置姿势向成本变小的方向变化。
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公开(公告)号：CN118259668A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202311803567.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及移动系统，具备：移动机器人；第1照相机，被设置于移动机器人的壳体的侧面的区域中的上方且前方与后方中的一方的区域亦即第1规定区域；以及第2照相机，被设置于移动机器人的壳体的侧面的区域中的下方且前方与后方中的另一方的区域亦即第2规定区域，第1照相机被以将第1照相机的视点作为顶点的四棱锥状的视野范围的任一侧面与移动机器人的壳体的侧面实际相接的方式从第1规定区域朝向下方设置，且第2照相机被以将第2照相机的视点作为顶点的四棱锥状的视野范围的任一侧面与移动机器人的壳体的侧面实际相接的方式从第2规定区域朝向上方设置。
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公开(公告)号：CN116750380A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310233160.X
申请日：2023-03-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及搬运系统及其控制方法、以及存储有控制程序的计算机可读取的存储介质。一种搬运系统，其中，该搬运系统具备：第1识别器，识别对象物体是否为第1种类的物体；以及作业机器人，在所述对象物体被所述第1识别器识别为是所述第1种类的物体的情况下，将该对象物体分类为所述第1种类的物体，并且，在所述对象物体是没被所述第1识别器识别为是所述第1种类的物体的物体的情况下，将所述对象物体分类为与搬运容器内的位置信息相应的种类的物体。
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公开(公告)号：CN109227533B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201810745482.1
申请日：2018-07-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 公开了一种移动规划装置、移动机器人和移动规划程序。该移动规划装置包括：获取单元，被配置成获取其中针对移动机器人可以具有的每个转向角指示禁入区域的环境地图；以及规划单元，被配置成在不使转向角的变化变得不连续并且在不经过禁入区域的情况下基于环境地图搜索允许至少一个搜索分支从出发点延伸至目的点的移动路径，并且基于预定条件来确定去往目的点的移动路径上的转向角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113592943A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110441201.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松野喜幸
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明涉及位置推定系统及位置推定方法。本发明的一方案的位置推定系统具备：特征量提取处理部，进行从输入图像提取特征量的特征量提取处理；及位置推定处理部，进行将提取出的特征量和地图信息进行对照并基于该对照结果来推定自己位置的位置推定处理。特征量提取处理部在位置推定处理部实施与规定的定时的输入图像对应的位置推定处理的期间，对在规定的定时之后输入的输入图像进行特征量提取处理。
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公开(公告)号：CN117991274A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311460297.5
申请日：2023-11-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松野喜幸
IPC: G01S17/06 , G01S17/931 , G01S7/48 , G01S7/495
Abstract: 本发明涉及障碍物检测装置、移动系统、障碍物检测方法以及存储介质，该障碍物检测装置根据通过一个以上的传感器所取得的点云来计算障碍物的位置，将通过一个以上的传感器所取得的点云绘制在平面上，提取绘制在平面上的点云中的规定的密集度以上的密集度的点云，根据所提取出的点云来计算障碍物的位置。
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公开(公告)号：CN113592943B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110441201.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松野喜幸
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明涉及位置推定系统及位置推定方法。本发明的一方案的位置推定系统具备：特征量提取处理部，进行从输入图像提取特征量的特征量提取处理；及位置推定处理部，进行将提取出的特征量和地图信息进行对照并基于该对照结果来推定自己位置的位置推定处理。特征量提取处理部在位置推定处理部实施与规定的定时的输入图像对应的位置推定处理的期间，对在规定的定时之后输入的输入图像进行特征量提取处理。(56)对比文件马惠珠;宋朝晖;季飞;侯嘉;熊小芸.项目计算机辅助受理的研究方向与关键词――2012年度受理情况与2013年度注意事项.电子与信息学报.2013,(第01期),全文.
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公开(公告)号：CN108803595B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810378520.4
申请日：2018-04-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质。一种环境布置机器人，包括：地图创建单元，其将目标空间划分成多个单元空间，并向各个单元空间提供评估值，其中所述评估值指示对应单元空间中是否存在物体的概率；以及环境改变单元，其改变在所述多个单元空间之中、具有在被评估为在特定单元中是否存在物体的概率较低的范围内的评估值的特定单元空间，使得存在物体的概率将变大；或者改变周围单元空间，使得特定单元空间将从距离传感器的测量排除。
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公开(公告)号：CN109227533A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810745482.1
申请日：2018-07-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 公开了一种移动规划装置、移动机器人和移动规划程序。该移动规划装置包括：获取单元，被配置成获取其中针对移动机器人可以具有的每个转向角指示禁入区域的环境地图；以及规划单元，被配置成在不使转向角的变化变得不连续并且在不经过禁入区域的情况下基于环境地图搜索允许至少一个搜索分支从出发点延伸至目的点的移动路径，并且基于预定条件来确定去往目的点的移动路径上的转向角。
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