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公开(公告)号：CN118887643A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410800983.0
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种目标感知方法、装置、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：识别目标移动体的全景环视鸟瞰图像中的第一感知目标，并在全景环视鸟瞰图像中生成用于标注识别到的第一感知目标的第一标识框；将全景环视鸟瞰图像中第一标识框上距离目标移动体的几何中心最近的点，确定为第一标识框对应的目标点，基于第一标识框对应的目标点以及第一边框尺寸阈值，对第一标识框进行裁剪，将裁剪后的第一标识框确定为第二标识框；基于第二标识框，获取第一感知目标在真实世界中的位置信息，作为目标移动体的目标感知结果。本发明提供的目标感知方法、装置、系统、电子设备及存储介质，能提高基于全景鸟瞰图像进行目标感知的准确率。
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公开(公告)号：CN118887643B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202410800983.0
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种目标感知方法、装置、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：识别目标移动体的全景环视鸟瞰图像中的第一感知目标，并在全景环视鸟瞰图像中生成用于标注识别到的第一感知目标的第一标识框；将全景环视鸟瞰图像中第一标识框上距离目标移动体的几何中心最近的点，确定为第一标识框对应的目标点，基于第一标识框对应的目标点以及第一边框尺寸阈值，对第一标识框进行裁剪，将裁剪后的第一标识框确定为第二标识框；基于第二标识框，获取第一感知目标在真实世界中的位置信息，作为目标移动体的目标感知结果。本发明提供的目标感知方法、装置、系统、电子设备及存储介质，能提高基于全景鸟瞰图像进行目标感知的准确率。
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公开(公告)号：CN118887644B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202410801779.0
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种视觉SLAM方法、装置、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：识别目标移动体当前帧的原始全景环视鸟瞰图像中的感知目标，获得目标移动体当前帧的目标全景环视鸟瞰图像，对目标全景环视鸟瞰图像进行语义匹配和非刚性拟合，获得目标全景环视鸟瞰图像中识别到的感知目标的矢量化实例，基于目标移动体当前帧的原始位姿数据对矢量化实例进行位姿修正后，基于位姿修正后的矢量化实例判断当前帧是否为关键帧，在当前帧为关键帧的情况下，基于上述矢量化实例对目标移动体的全局矢量地图进行更新。本发明提供的视觉SLAM方法、装置、系统、电子设备及存储介质，能提高视觉SLAM方法的在自主泊车场景下的精度稳定性。
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公开(公告)号：CN118887644A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410801779.0
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种视觉SLAM方法、装置、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：识别目标移动体当前帧的原始全景环视鸟瞰图像中的感知目标，获得目标移动体当前帧的目标全景环视鸟瞰图像，对目标全景环视鸟瞰图像进行语义匹配和非刚性拟合，获得目标全景环视鸟瞰图像中识别到的感知目标的矢量化实例，基于目标移动体当前帧的原始位姿数据对矢量化实例进行位姿修正后，基于位姿修正后的矢量化实例判断当前帧是否为关键帧，在当前帧为关键帧的情况下，基于上述矢量化实例对目标移动体的全局矢量地图进行更新。本发明提供的视觉SLAM方法、装置、系统、电子设备及存储介质，能提高视觉SLAM方法的在自主泊车场景下的精度稳定性。
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