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公开(公告)号：CN103522305B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310520979.0
申请日：2013-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种使移动机械臂趋近与抓取目标物体的方法，目标物体为被双环标识图案环绕的有色圆柱，放置于贴有双十字标识图案的参照物的上方，其中，当移动机械臂的移动本体距目标物体较远时，移动机械臂的控制单元得到移动本体与双十字标识图案中心连线的水平方向和移动本体运动方向的夹角e；将e与e的变化率ec作为模糊控制器的输入，进而得到输出量u控制移动本体，使其趋近目标物体；当移动本体距目标物体较近时，它径直趋近，机械臂进行姿态调整；当目标物体在机械臂可操作范围内，移动本体停止运动，机械臂基于逆向运动学实现目标物体抓取。本发明只根据视觉信息实时决策，为移动机械臂在危险物排除、服务业等方面的应用提供技术保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102497392B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201110372814.4
申请日：2011-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种网络化多机器人系统。该系统包括嵌入式视觉节点、控制台和多机器人组，其中：嵌入式视觉节点，用于采集并处理视觉信息，并将视觉信息的处理结果发送至控制台和多机器人组；控制台，用于结合嵌入式视觉节点的视觉信息处理结果和多机器人组的位置和状态信息，为多机器人组提供指令信息和环境信息；多机器人组，用于将自身位置和状态信息发送至控制台，接收嵌入式视觉节点对视觉信息的处理结果以及控制台的指令信息和环境信息，并结合自身感知，进行运动决策。本发明通过多个嵌入式视觉节点独立采集并处理视觉信息，实现视觉信息的分布式并行处理，有利于及时为多机器人系统提供信息进而提高决策质量和效率。
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公开(公告)号：CN103522305A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310520979.0
申请日：2013-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种使移动机械臂趋近与抓取目标物体的方法，目标物体为被双环标识图案环绕的有色圆柱，放置于贴有双十字标识图案的参照物的上方，其中，当移动机械臂的移动本体距目标物体较远时，移动机械臂的控制单元得到移动本体与双十字标识图案中心连线的水平方向和移动本体运动方向的夹角e；将e与e的变化率ec作为模糊控制器的输入，进而得到输出量u控制移动本体，使其趋近目标物体；当移动本体距目标物体较近时，它径直趋近，机械臂进行姿态调整；当目标物体在机械臂可操作范围内，移动本体停止运动，机械臂基于逆向运动学实现目标物体抓取。本发明只根据视觉信息实时决策，为移动机械臂在危险物排除、服务业等方面的应用提供技术保障。
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公开(公告)号：CN102360426B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110323734.X
申请日：2011-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于放射形标识符号的目标识别方法，涉及计算机视觉技术。在目标上置有符号标识块，通过对符号标识块上标识符号的识别进而完成对目标的识别，在将视觉传感器获取的彩色图像处理成灰度图像后，基于灰度阈值和对称性、Haar、形态学、拓扑特征，分别构建分类器，对灰度图像中的像素点进行层层筛选，最终得到表征标识符号中心位置的点集，进而完成对目标的识别。本发明实时性好，环境适用性较强，为在目标跟踪等领域的应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN102497392A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110372814.4
申请日：2011-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种网络化多机器人系统。该系统包括嵌入式视觉节点、控制台和多机器人组，其中：嵌入式视觉节点，用于采集并处理视觉信息，并将视觉信息的处理结果发送至控制台和多机器人组；控制台，用于结合嵌入式视觉节点的视觉信息处理结果和多机器人组的位置和状态信息，为多机器人组提供指令信息和环境信息；多机器人组，用于将自身位置和状态信息发送至控制台，接收嵌入式视觉节点对视觉信息的处理结果以及控制台的指令信息和环境信息，并结合自身感知，进行运动决策。本发明通过多个嵌入式视觉节点独立采集并处理视觉信息，实现视觉信息的分布式并行处理，有利于及时为多机器人系统提供信息进而提高决策质量和效率。
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公开(公告)号：CN102360426A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110323734.X
申请日：2011-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于放射形标识符号的目标识别方法，涉及计算机视觉技术。在目标上置有符号标识块，通过对符号标识块上标识符号的识别进而完成对目标的识别，在将视觉传感器获取的彩色图像处理成灰度图像后，基于灰度阈值和对称性、Haar、形态学、拓扑特征，分别构建分类器，对灰度图像中的像素点进行层层筛选，最终得到表征标识符号中心位置的点集，进而完成对目标的识别。本发明实时性好，环境适用性较强，为在目标跟踪等领域的应用提供技术支持。
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