公开(公告)号：CN117993469A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410170534.2

申请日：2024-02-06

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王亮 ,  张彰 ,  杨溢

IPC: G06N3/0895 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06F18/214 ,  G06F18/213 ,  G06F18/25 ,  G06V20/56 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明提供一种越野环境自动驾驶感知模型的训练及自动驾驶感知方法，方法包括：将外源感受性图像、驾驶控制信号和内源感受性数据输入至编码模块中分别进行编码，输出外源性感受图像特征、驾驶控制信号特征和内源性感受特征；将外源性感受图像特征和驾驶控制信号特征输入至融合模块中进行特征融合得到融合特征；基于第一样本对应的融合特征与第一样本同一抽样批次内所有其他样本的内源性感受特征之间的差异，以及第二样本对应的内源性感受特征与第二样本同一抽样批次内所有其他样本的融合特征之间的差异，确定目标损失函数值，基于目标损失函数值对初始自动驾驶感知模型进行参数迭代得到自动驾驶感知模型，从而提高自动驾驶感知的准确性和可靠性。