公开(公告)号：CN119378644A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411229642.9

申请日：2024-09-03

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王亮 ,  张彰 ,  吕凡 ,  常宇博 ,  赵晗羽

IPC: G06N3/096 ,  G06N3/045 ,  G06N3/047 ,  G06N3/0495 ,  G06N5/04 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供一种基于CTTA框架的自动驾驶模型更新方法及装置，所述方法包括：基于贝叶斯神经网络结构和自动驾驶源数据构建自动驾驶模型；基于所述自动驾驶模型构建变分式平均教师模型，所述变分式平均教师模型包括学生模型和教师模型；基于变分推断更新所述学生模型，并基于指数移动平均方法更新所述教师模型。本发明提供的基于CTTA框架的自动驾驶模型更新方法及装置，构建了一种快速贝叶斯模型构建方法，将预先训练好的确定性CNN模型转换为BNN。同时构建了一种变分式平均教师结构，不仅能在分布变化下提高预测准确性，还能提供可靠的不确定性估计。