公开(公告)号：CN113838140B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202110936647.5

申请日：2021-08-16

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 许志华 ,  牛一如 ,  孙文彬

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本专利公开了一种基于三维地图辅助的单目视频行人三维定位方法：首先，获取包含待定位动态行人的单目视频图像以及视频域范围内的激光雷达点云；其次，通过提取与匹配单目视频图像与激光雷达点云中的特征点，恢复视频相机的位置、姿态和内方位元素；再次，对该视频图像里的待定位行人进行二维检测获取目标特征点像素坐标值，同时对目标所处场景的点云数据进行处理提取地平面，获取地平面在激光雷达坐标系竖直方向上的坐标值；然后，将目标行人始终垂直于地平面这一约束条件引入共线方程，基于上述过程得到的准备数据构建联合求解方程，恢复视频行人特征的三维坐标及身高信息。

公开(公告)号：CN113838140A

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202110936647.5

申请日：2021-08-16

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 许志华 ,  牛一如 ,  孙文彬

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本专利公开了一种基于三维地图辅助的单目视频行人三维定位方法：首先，获取包含待定位动态行人的单目视频图像以及视频域范围内的激光雷达点云；其次，通过提取与匹配单目视频图像与激光雷达点云中的特征点，恢复视频相机的位置、姿态和内方位元素；再次，对该视频图像里的待定位行人进行二维检测获取目标特征点像素坐标值，同时对目标所处场景的点云数据进行处理提取地平面，获取地平面在激光雷达坐标系竖直方向上的坐标值；然后，将目标行人始终垂直于地平面这一约束条件引入共线方程，基于上述过程得到的准备数据构建联合求解方程，恢复视频行人特征的三维坐标及身高信息。