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公开(公告)号：CN109736861A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910038354.8
申请日：2019-01-16
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊钻车及施工方法，包括截面成工字形轨道、悬挂装置、齿轨驱动装置、机体部、机组钻臂装置、稳机吊臂装置，轨道通过悬挂装置悬吊于巷道的顶部，机体部通过铰接悬挂装置吊挂在所述轨道的下面，钻车通过齿轨驱动装置在轨道上行驶；机组钻臂装置分为两组，一组设置于机体部的前方，一组设置于机体部的侧面，用于实施巷道内钻孔作业，同时可实现前后机组钻臂平行作业；以及稳机吊臂装置，设置于机体部的两侧，施工作业时一端悬吊于巷道顶部，用于保证钻车在施工作业时的横向稳定。通过上述实施方式，本发明进行巷道内施工作业，提高了岩巷掘进效率，解决了大倾角巷道施工困难的问题。
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公开(公告)号：CN118744435A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202411024998.9
申请日：2024-07-29
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种矿井下岩巷掘进面的高效炮孔装药轨迹规划方法，属于轨迹规划技术领域。本发明提出一种适用于矿井下岩巷掘进面的高效炮孔装药轨迹规划，具体包括：首先定义装药损失代价由机械臂轨迹运动代价、转弯代价和运动消耗代价组成；然后定义装药机械臂的碰撞风险代价由机械臂本体的碰撞风险与末端执行器的碰撞风险组成，并且与碰撞速度相关；最后，构建值迭代网络，对输入检测炮孔图像中的每个位置的风险程度进行赋值，得到矿井下岩巷掘进面的炮孔代价图像，并对二维离散环境下的运动消耗代价进行计算，得到提升装药任务效率的炮孔信息，实现矿井下岩巷掘进面的高效炮孔装药轨迹规划。
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公开(公告)号：CN108197703A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810201426.1
申请日：2018-03-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明针对传统煤矸识别方法精确度低、工作量大等问题，公开了一种基于动态补偿模糊神经网络的煤矸识别方法。主要突破了传统方法上的煤矸识别方法，解决了煤矸识别的精度问题，该方法利用动态补偿模糊神经网络的学习算法降低误差率，并通过仿真实验对动态补偿模糊神经网络的分选系统进行较为详细的描述。实验结果表明：动态补偿模糊神经网络的算法能够达到研究的需求，高效准确的识别煤和矸石，使系统具有了较好的泛化能力。
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公开(公告)号：CN116630747A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310647872.6
申请日：2023-06-02
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的轻量型炮孔智能检测方法及装置，涉及计算机视觉领域。包括：获取隧道(巷道)中掌子面上的炮孔图片数据；标注炮孔图片数据并划分训练集和验证集；构建轻量型炮孔智能检测模型；部署轻量型炮孔智能检测模型；将炮孔图片输入到轻量型炮孔智能检测模型获得炮孔的识别结果。本发明能够轻量化部署到车载嵌入式设备中，实现炮孔智能检测，提高隧道(巷道)施工过程中炮孔检测效率、减小工人的劳动强度和保障施工人员的健康和安全，对推动隧道(巷道)工程智能化发展具有重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115810126A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211586167.1
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及计算机视觉领域的目标检测任务，尤其涉及一种基于改进YOLOv5模型的炮孔识别方法，通过基于改进YOLOv5的目标检测模型，制作数据集；标注出炮孔图片中工作面上的全部炮孔；提取出炮孔图片中每一个炮孔的中心点的坐标；根据提取到的炮控中心的坐标进行绘制实际炮孔布局图。改进的YOLOv5模型包括添加注意力机制，更多关注炮孔图片上炮孔位置的特征；改进回归损失函数，使得模型预测框的位置更加接近于真实框的位置。通过该方法，增强了最终训练模型的鲁棒性，提高了炮孔识别模型的准确率，可以快速实现炮孔的标定和位置坐标的获取，为井巷掘进爆破的工作减少人力和物力，提高工作人员的工作效率。
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公开(公告)号：CN209025605U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201821931293.5
申请日：2018-11-22
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本实用新型提供一种巷道锚杆钻车，适用于目前的小断面岩巷中。本实用新型基于锚杆钻车技术，主要内容包括：悬吊轨道，设置于巷道顶板中部，有效利用了巷道内顶板空间；钻车主体，上方设置有钻车滑轨，用于连接钻车及悬吊轨道，前后布置有支撑腿，用于稳定钻车；旋转基座，布置在钻车主体下方，可带动支撑伸缩臂及钻机转动；驱动装置，用于连接支撑伸缩臂及钻机；所述支撑伸缩臂及钻机用于定位及支护作业。本实用新型结合了巷道内悬吊轨道及锚杆钻车的优势，解决了现有煤矿小断面巷道施工及错车困难的问题，有效提高了支护工作效率，降低了人工劳动强度，具有广泛的适用性。
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公开(公告)号：CN209525202U
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201822118694.5
申请日：2018-12-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01N3/30
Abstract: 本实用新型公开了一种用于研究井下岩体断裂问题的实验加载系统，适用于目前的硬岩巷道。本实用新型基于悬臂式冲击掘进机的使用，加载系统组成包括：冲击钎杆，端部固定于掘进机头部，提供振动冲击力；应变片传感器，粘贴于岩巷工作面上，通过信号线连接于应变仪；应变仪及工作站，用于数据的接收及分析；信号线若干，用于在传感器及仪器之间传递信号。本实用新型基于实际岩巷掘进工作，设备需求功率低，在实际应变片布置过程中灵活多变，能够满足多种实验要求，具有很大的适用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209327139U
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201822062618.7
申请日：2018-12-10
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01N3/30
Abstract: 本实用新型公开了一种用于研究矿井下岩体破碎机理的实验加载系统，适用于目前的硬岩巷道。在冲击钎杆上对称粘贴有两对应变片，冲击钎杆对冲击区域内进行冲击作业；埋入式压力盒布置于冲击区域内部，接线孔内进行灌浆处理；连接埋入式压力盒和应变片的信号线与超动态应变仪相连接，而后接入数据采集仪及工作站。本实用新型基于悬臂式冲击掘进机的使用，采用应变片对钎杆部分的应变、压力盒对岩巷内的压力变化规律进行记录和分析，摆脱了实验室内的局限性，需求功率低，在实际布置过程中灵活多变，能够满足多种实验要求，具有很大的适用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209025604U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201821930577.2
申请日：2018-11-22
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本实用新型提供一种大倾角巷道锚杆钻车，适用于目前的大倾角岩巷中。本实用新型基于锚杆钻车技术，主要内容包括：帮部轨道，设置于巷道两帮，有效利用了巷道内空间；钻车主体，内侧布置有钻车滑轨，用于连接钻车及帮部轨道，前后两侧布置有两个支撑腿，用于稳定钻车；旋转基座，布置在钻车主体外侧上，可带动支撑伸缩臂及钻机转动；驱动装置，用于连接支撑伸缩臂及钻机；所述支撑伸缩臂及钻机用于定位及支护作业。本实用新型结合了巷道内轨道及锚杆钻车的优势，解决了现有煤矿大倾角巷道施工困难，小段面巷道错车困难的问题，有效提高了支护工作效率，降低了人工劳动强度，具有广泛的适用性。
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