公开(公告)号：CN112025715A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010993923.7

申请日：2020-09-21

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  汪芸 ,  张鑫 ,  马磊 ,  王国庆 ,  代伟 ,  缪燕子 ,  王霄 ,  周林娜

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种局部环境未知的移动机器人双层路径规划方法，包括如下步骤：(1)获取待规划区域的全局环境信息；(2)将待规划区域划分为若干子区域，进行全局路径规划得到每个子区域内的路径；(3)按照全局路径规划的路径行走，并将外界局部环境信息在移动机器人可视窗口实时更新；(4)当遇到未知障碍物时，采用滚动规划行走法完成未知障碍物所在子区域的局部路径规划和行走；(5)采用点对点路径规划方法规划从未知障碍物所在子区域到下一子区域起始点的路径，并按照该路径到达下一子区域起始点；(6)返回执行步骤(3)，直至所有子区域路径走完到达终点，得到待规划区域的全部路径。本发明能够有效应对环境中未知障碍物的出现，具有有效性。

公开(公告)号：CN202928836U

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201220656966.7

申请日：2012-12-04

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 陈博 ,  姜亚飞 ,  李慧敏 ,  王霄 ,  杨柯红

IPC: G01N1/08

Abstract: 本实用新型涉及一种旋转式土工试验环刀压力仪，所述环刀压力仪有一个三角支撑架；所述支撑架顶端固定连接有固定螺母；所述固定螺母内旋转连接有一根螺杆；所述螺杆底端连接有一个底面积略大于环刀顶口的施压块，所述环刀对应施压块放置；所述螺杆顶端连接一根手柄，旋转手柄，螺杆带动施压块向下运动对环刀施压，使环刀均匀切入土体表面，该旋转式土工试验环刀压力仪结构简单，方便灵活，操作简便，使用者通过控制施压板可以使环刀均匀切入土体中，满足土工试验取土样时土体不被扰动的需求，具有较好的实用价值。