公开(公告)号：CN119635590A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202510107887.2

申请日：2025-01-23

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 柏德恩 ,  王继峥 ,  唐超权 ,  李猛钢 ,  周公博 ,  唐玮 ,  周坪 ,  李悦

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种变脊柱式单履带探测机器人及使用方法，属于多节铰接的履带机器人技术领域，支撑部包括脊柱模组，脊柱模组两端相对配接有端部箱体；脊柱模组包括多个中部枢接的脊柱模块，脊柱模块包括两个中部枢接的脊柱节；脊柱模组的外侧面设有双目探测摄像头；通过牵引绳活动，牵引脊柱模组扭转；前后两个端部箱体共同配设外围履带，外围履带的内表面与支撑部的外表面滑动接触；至少一个端部箱体端面配设有感知探测仪；通过将多个单元置于外围履带的内部，能够在控制探测机器人高度尺寸的基础上，使外围履带和脊柱模组彼此之间的形态发生变化，从而使机器人可以完成扭节式的转向和俯仰运动，确保探测机器人灵活性的同时可以优化通过性。