公开(公告)号：CN118274816A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410355547.7

申请日：2024-03-27

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 阴妍 ,  高明宇 ,  鲍久圣 ,  王茂森 ,  张可琨 ,  崔邵云 ,  潘国宇 ,  王凯

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S17/894

Abstract: 本发明公开了一种露天矿三维地图构建及跨绕并行式路径规划方法，本发明基于激光点云构建的三维数字地图与二维地图相比，能够准确描述地形与障碍物的三维特征，且数据存储量小计算速度快；通过对无人车辆进行越野性能评价，分析其最大爬坡度与可跨越障碍物的最大尺寸信息，在制定RRT算法的改进策略时结合高斯采样，有效提高路径规划效率，并在评价函数加入车辆约束与障碍物约束，规划出一条跨绕并行的路径，在露天矿非结构化区域的多障碍物场景可有效减少绕行、降低轮胎磨损、减少燃油或电力的消耗，对于提高露天矿运输效率、降低运营成本有着重要的工程实际意义。

公开(公告)号：CN117970359A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410313071.0

申请日：2024-03-19

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 鲍久圣 ,  崔邵云 ,  阴妍 ,  王茂森 ,  张可琨 ,  高明宇 ,  王凯 ,  徐世伟 ,  张航

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种固态激光雷达融合多源里程的井下SLAM方法，确定多固态激光雷达的布局方案；多固态激光雷达外参标定，获取精确的外参变换矩阵；多源里程融合获取位姿信息，实现全局定位；对多固态激光雷达实时获取的点云进行拼接；根据实时位姿信息，将实时拼接点云转换至全局地图，完成地图构建。本发明以固态激光雷达作为实现煤矿井下的定位建图的硬件，取代了高成本、难满足车规级要求的传统机械旋转式激光雷达，既符合激光雷达固态化的发展趋势，也降低井下无人驾驶应用成本及难度；同时提出了融合轮式里程计、IMU、激光里程计以及UWB等多源里程的定位方法，解决了传统SLAM方法在井下环境定位存在累积误差及漂移的问题。

公开(公告)号：CN117233791A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311205614.9

申请日：2023-09-19

Applicant: 中国矿业大学 ,  江苏鸿昇智能科技研究院有限公司

Inventor： 鲍久圣 ,  王茂森 ,  阴妍 ,  杨磊 ,  张可琨 ,  赵鸿飞

IPC: G01S17/931 ,  G01S17/86 ,  G01S17/04 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明公开了一种基于相机融合固态激光雷达的无人驾驶目标检测方法，在车辆的前、后、左、右四个位置分别设置一个相机和一个固态激光雷达；对四个位置相机和固态激光雷达分别进行联合标定，对图像数据和点云数据进行时空同步；将图像数据和点云数据分别进行增强处理；利用神经网络分别对图像特征和点云特征进行提取，再将单一位置的图像特征和点云特征分别进行融合，然后再将四个位置的融合信息进行二次特征融合；将提取的融合特征输入预测网络，识别矿井下的障碍物类别、位置和位姿信息。本发明利用单一方位的相机和固态激光雷达信息融合，再将多方位信息融合，采取整个四周视角的信息，可以实现高精度三维目标检测。