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公开(公告)号：CN119057812A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202310647772.3
申请日：2023-06-02
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种气动式软体灵巧手，涉及机械手技术领域，包括仿生手掌，沿所述仿生手掌的前端至所述仿生手掌的掌根方向，所述仿生手掌的刚度逐渐增加设置；多根仿生手指，设置在所述仿生手掌上，各所述仿生手指上均设有手指气动执行机构；手掌气动执行机构，设置在所述仿生手掌上，所述手掌气动执行机构至少包括沿所述仿生手掌的第一方向设置的第一手掌气动执行器、以及沿所述仿生手掌的第二方向设置的第二手掌气动执行器。本发明通过仿生手掌与各仿生手指进行配合能够实现手掌弯曲、拇指对立等手部动作，显著地提高了气动式软体灵巧手的调节维度和调节灵活性，同时也兼具了良好的支撑性，具有更好地抓握效果。
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