公开(公告)号：CN108710298B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201810499546.4

申请日：2018-05-23

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 张磊 ,  郭俊成 ,  黎明 ,  高双双 ,  刘新志

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于足式仿生机器人在静立状态下的低能耗姿态分析方法，针对足式机器人姿态与能耗之间的关系开展研究，首先通过腿部静力学分析得到腿部各关节的输出力矩，建立足式机器人的整体能耗模型；其次综合考虑机器人的运动灵活性，引入最大步长性能指标，建立基于能耗和最大步长的多目标函数；通过MATLAB仿真得到机器人的低能耗姿态，通过实验证明了该分析方法的可靠性和有效性，通过建立机器人姿态变化与能耗间的动态关系，实现了机器人在水平环境下通过调节自身姿态达到降低能耗、增加作业续航时间的目标，对机器人的静立姿态研究具有重要意义。

公开(公告)号：CN108297093B

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN201711476787.9

申请日：2017-12-29

Applicant: 中国海洋大学 ,  青岛海艺自动化技术有限公司

Inventor： 张磊 ,  郭西杰 ,  马书根 ,  韩凯 ,  刘新志 ,  黎明 ,  张焱

IPC: B25J9/16 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及机械臂的控制技术领域，特别涉及一种适用于串联机械结构的机械臂动力学参数的分步辨识方法，包括如下步骤，S1.建立机械臂的动力学模型；S2.对建立的动力学模型进行线性化处理；S3.对机械臂动力学参数进行分步辨识。本发明的机械臂动力学参数的分步辨识方法，在动力学参数的辨识过程中，将所有的动力学参数分为惯性项，离心力、科氏力以及摩擦力项和重力项分别进行分步辨识，这种辨识的方法能有效简化计算，省时省力，且将摩擦力对机械臂的影响考虑在内，从而达到对机械臂的精准控制。

公开(公告)号：CN108297093A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201711476787.9

申请日：2017-12-29

Applicant: 中国海洋大学 ,  青岛海艺自动化技术有限公司

Inventor： 张磊 ,  郭西杰 ,  马书根 ,  韩凯 ,  刘新志 ,  黎明 ,  张焱

IPC: B25J9/16 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明涉及机械臂的控制技术领域，特别涉及一种适用于串联机械结构的机械臂动力学参数的分步辨识方法，包括如下步骤，S1.建立机械臂的动力学模型；S2.对建立的动力学模型进行线性化处理；S3.对机械臂动力学参数进行分步辨识。本发明的机械臂动力学参数的分步辨识方法，在动力学参数的辨识过程中，将所有的动力学参数分为惯性项，离心力、科氏力以及摩擦力项和重力项分别进行分步辨识，这种辨识的方法能有效简化计算，省时省力，且将摩擦力对机械臂的影响考虑在内，从而达到对机械臂的精准控制。

公开(公告)号：CN108710298A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810499546.4

申请日：2018-05-23

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 张磊 ,  郭俊成 ,  黎明 ,  高双双 ,  刘新志

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开一种基于足式仿生机器人在静立状态下的低能耗姿态分析方法，针对足式机器人姿态与能耗之间的关系开展研究，首先通过腿部静力学分析得到腿部各关节的输出力矩，建立足式机器人的整体能耗模型；其次综合考虑机器人的运动灵活性，引入最大步长性能指标，建立基于能耗和最大步长的多目标函数；通过MATLAB仿真得到机器人的低能耗姿态，通过实验证明了该分析方法的可靠性和有效性，通过建立机器人姿态变化与能耗间的动态关系，实现了机器人在水平环境下通过调节自身姿态达到降低能耗、增加作业续航时间的目标，对机器人的静立姿态研究具有重要意义。