公开(公告)号：CN109548488B

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN201910044626.5

申请日：2019-01-17

Applicant: 中南林业科技大学

Inventor： 杨蹈宇 ,  郭以琳 ,  李畅 ,  杜荣功 ,  胡穗禹 ,  欧细斌

IPC: A01D46/26

Abstract: 扭转式坚果采摘机械手和坚果采摘方法，包括上端可自动开合的Y型电动手柄，其特征在于所述的Y型电动手柄上端装有可产生转动扭矩的电动果实扭转组件和与电动果实扭转组件同轴相对且不接触的果实夹紧组件，电动果实扭转组件和果实夹紧组件的外周分别装有枝干夹紧组件，且两个枝干夹紧组件同轴相对设置且弹性接触，电动果实扭转组件和果实夹紧组件随Y型电动手柄的开合而分开或靠近，并带动两个枝干夹紧组件分开或靠近，与果实连接的枝干夹紧在两个枝干夹紧组件之间，果实夹紧在电动果实扭转组件和果实夹紧组件之间，并通过电动果实扭转组件的转动扭矩而与枝干分离，Y型电动手柄和果实夹紧组件的动作通过控制键统一协调控制。

公开(公告)号：CN109548488A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201910044626.5

申请日：2019-01-17

Applicant: 中南林业科技大学

Inventor： 杨蹈宇 ,  郭以琳 ,  李畅 ,  杜荣功 ,  胡穗禹 ,  欧细斌

IPC: A01D46/26

Abstract: 扭转式坚果采摘机械手和坚果采摘方法，包括上端可自动开合的Y型电动手柄，其特征在于所述的Y型电动手柄上端装有可产生转动扭矩的电动果实扭转组件和与电动果实扭转组件同轴相对且不接触的果实夹紧组件，电动果实扭转组件和果实夹紧组件的外周分别装有枝干夹紧组件，且两个枝干夹紧组件同轴相对设置且弹性接触，电动果实扭转组件和果实紧组件随Y型电动手柄的开合而分开或靠近，并带动两个枝干夹紧组件分开或靠近，与果实连接的枝干夹紧在两个枝干夹紧组件之间，果实夹紧在电动果实扭转组件和果实夹紧组件之间，并通过电动果实扭转组件的转动扭矩而与枝干分离，Y型电动手柄和果实夹紧组件的动作通过控制键统一协调控制。