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公开(公告)号：CN112148025A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011014279.0
申请日：2020-09-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于积分补偿强化学习的无人飞行器稳定控制算法，通过模型参数设定、期望速度设定、初始化、策略网络，最终查看是否收敛，通过离线仿真阶段和在线实际飞行阶段的学习训练，策略不断迭代更新，最终通过对飞行器的速度实时跟踪实现精确稳定的飞行控制策略的构建。本发明实现了无人飞行系统稳定安全的飞行控制策略，并且针对速度跟踪上存在稳态误差问题，通过提出状态积分补偿器处理状态向量里的速度误差分量，来降低速度跟踪的稳态误差，具有创新性，并且该算法适应的范围较广，在无人飞行系统的姿态控制存在稳态误差问题上同样适用，有良好的经济效益和社会效益，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN106441597B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610851527.4
申请日：2016-09-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01J11/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于阵列雪崩二极管的反偏电压调节电路，用以克服阵列SPAD应用中雪崩击穿电压非均匀性带来的影响，提高阵列SPAD检测灵敏度的一致性，具体结构为：对包括M个SPAD探测器的阵列雪崩二极管，本反偏电压调节电路包括一个反偏电压共享模块、一个数据寄存器和M个电压选择器，每个电压选择器包括N个数据输入端和一个控制输入端，每个电压选择器连接一个单光子雪崩二极管探测器。本发明用反偏电压共享模块同时为多个SPAD探测器的阳极提供偏置电压，具有电路面积小和功耗低等优点，适用于大规模阵列探测系统。
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公开(公告)号：CN106338339B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610901963.8
申请日：2016-10-17
Applicant: 东南大学
IPC: G01J1/44
Abstract: 本发明公开了一种应用于阵列型单光子雪崩二极管的紧凑型检测淬灭电路，包括检测电路、门控电路、淬灭电路及脉宽可调的复位电路。该淬灭电路利用SPAD结电容对SPAD产生的雪崩电流进行I‑Q‑V积分变换将电流转换为电压信号，经单管比较器处理后输出脉冲信号，该脉冲信号通过反相器进行整形，并增加驱动能力。本发明一方面可有效减小版图面积和电路瞬态功耗，降低阵列型SPAD供电电源要求；另一方面可缩短淬灭时间，加快检测速度，减少非理想效应；同时，本发明采用外置电容方式实现单稳态电路，可针对不同探测器性能灵活调整复位脉宽时间。
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公开(公告)号：CN106338339A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610901963.8
申请日：2016-10-17
Applicant: 东南大学
IPC: G01J1/44
CPC classification number: G01J1/44 , G01J2001/442 , G01J2001/4466
Abstract: 本发明公开了一种应用于阵列型单光子雪崩二极管的紧凑型检测淬灭电路，包括检测电路、门控电路、淬灭电路及脉宽可调的复位电路。该淬灭电路利用SPAD结电容对SPAD产生的雪崩电流进行I-Q-V积分变换将电流转换为电压信号，经单管比较器处理后输出脉冲信号，该脉冲信号通过反相器进行整形，并增加驱动能力。本发明一方面可有效减小版图面积和电路瞬态功耗，降低阵列型SPAD供电电源要求；另一方面可缩短淬灭时间，加快检测速度，减少非理想效应；同时，本发明采用外置电容方式实现单稳态电路，可针对不同探测器性能灵活调整复位脉宽时间。
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公开(公告)号：CN106441597A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610851527.4
申请日：2016-09-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01J11/00
CPC classification number: G01J11/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于阵列雪崩二极管的反偏电压调节电路，用以克服阵列SPAD应用中雪崩击穿电压非均匀性带来的影响，提高阵列SPAD检测灵敏度的一致性，具体结构为：对包括M个SPAD探测器的阵列雪崩二极管，本反偏电压调节电路包括一个反偏电压共享模块、一个数据寄存器和M个电压选择器，每个电压选择器包括N个数据输入端和一个控制输入端，每个电压选择器连接一个单光子雪崩二极管探测器。本发明用反偏电压共享模块同时为多个SPAD探测器的阳极提供偏置电压，具有电路面积小和功耗低等优点，适用于大规模阵列探测系统。
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