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公开(公告)号：CN114879477A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210465138.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 东南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出了一种基于移动圆的可变前视距离LOS制导结合PID航向航速控制器的无人艇路径跟踪控制方法。基于移动圆的可变前视距离LOS制导方法以移动圆与期望路径的相对位置关系改变前视距离，当无人艇与期望路径的横向误差较大时，较小的前视距离使得无人艇能够较快地接近期望路径，反之，无人艇与期望路径的横向误差较小时，较大的前视距离能够保证无人艇平稳无震荡地跟踪期望路径。最后，以限幅PI控制器调控推进器的基础控制量，实现航速控制，再以另一个限幅PI控制器调控左右推进器的控制偏差，从而实现差速转向。移动圆的半径应根据实验调整，理论上略大于固定前视距离从而获得更好的防震荡效果。
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