公开(公告)号：CN106335057B

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201610857074.6

申请日：2016-09-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 钱堃 ,  吴航 ,  王伟 ,  徐俊 ,  梁璨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于实时力控的装配机器人全空间柔顺插孔控制方法，步骤为：利用六维腕力传感器、实时通信软件包等搭建装配机器人螺栓插孔实时力控系统；采用基于标准位置的重力补偿方法，消除机器人全空间作业时重力分量对六维力传感器读数的影响；通过对插孔任务中接近、寻孔、插入与插入完成四个阶段的受力分析与力/位混合控制策略设计，避免螺栓插孔过程中常见的卡阻与契紧现象，提高机器人插孔作业成功率和效率；在多维力时间序列窗口中采用基于支持向量机的检测器实现寻孔完成状态自动检测，确保寻孔与插孔两个子任务的准确切换。本发明可解决利用常规刚性关节型机器人实现高效率、高准确性的无倒角柔顺插孔装配作业控制问题。

公开(公告)号：CN106335057A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201610857074.6

申请日：2016-09-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 钱堃 ,  吴航 ,  王伟 ,  徐俊 ,  梁璨

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1633 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1687

Abstract: 本发明公开了一种基于实时力控的装配机器人全空间柔顺插孔控制方法，步骤为：利用六维腕力传感器、实时通信软件包等搭建装配机器人螺栓插孔实时力控系统；采用基于标准位置的重力补偿方法，消除机器人全空间作业时重力分量对六维力传感器读数的影响；通过对插孔任务中接近、寻孔、插入与插入完成四个阶段的受力分析与力/位混合控制策略设计，避免螺栓插孔过程中常见的卡阻与契紧现象，提高机器人插孔作业成功率和效率；在多维力时间序列窗口中采用基于支持向量机的检测器实现寻孔完成状态自动检测，确保寻孔与插孔两个子任务的准确切换。本发明可解决利用常规刚性关节型机器人实现高效率、高准确性的无倒角柔顺插孔装配作业控制问题。

公开(公告)号：CN109814556B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN201910057474.2

申请日：2019-01-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 房芳 ,  梁璨 ,  钱堃 ,  马旭东

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多机器人协作探索未知环境与地图构建的装置与方法。该装置包括中心服务器、控制器、机器人；其特征在于，所述的中心服务器用于下发任务给控制器，并且显示任务的运行状态，实现系统与用户的交互；所述控制器用于接收中心服务器下发的任务，解析后驱动机器人完成相应的任务；所述机器人用于作为行为动作的具体执行者。本发明通过多个机器人共同协作完成对整个未知环境的探索以及对探索的未知环境进行完整的建模，最终获得一张全局的融合地图。

公开(公告)号：CN109814556A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910057474.2

申请日：2019-01-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 房芳 ,  梁璨 ,  钱堃 ,  马旭东

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多机器人协作探索未知环境与地图构建的装置与方法。该装置包括中心服务器、控制器、机器人；其特征在于，所述的中心服务器用于下发任务给控制器，并且显示任务的运行状态，实现系统与用户的交互；所述控制器用于接收中心服务器下发的任务，解析后驱动机器人完成相应的任务；所述机器人用于作为行为动作的具体执行者。本发明通过多个机器人共同协作完成对整个未知环境的探索以及对探索的未知环境进行完整的建模，最终获得一张全局的融合地图。