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发明公开
一种适应于挑战环境下的无人艇旋转调制惯导系统及方法审中-实审

公开(公告)号：CN116380067A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310215059.1

申请日：2023-03-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 , 王俊玮 , 高宁 , 石春凤 , 刘建国 , 杨正昱

IPC: G01C21/20 , G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种适应于挑战环境下的无人艇旋转调制惯导系统及方法，系统包括微机电惯性单元MEMS‑IMU、伺服电机、伺服驱动器、单轴旋转台、活动码环、导航定位解算板卡、航空插头和外壳框架；方法包括：建立基于最大后验估计思想的迭代容积卡尔曼滤波器；设计滤波器简化迭代更新结构；引入惩罚权函数快速降低离群值测量的权重。本发明提高了定位精度和导航参数补偿效果，提高单轴旋转MEMS捷联惯导系统在GNSS/DVL挑战环境下的适应能力，进一步满足GNSS/DVL挑战环境下无人艇作业的高精度、高可靠性定位定姿及导航需求。

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