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公开(公告)号：CN101650828A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910035186.3
申请日：2009-09-07
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种利用圆阵列中多个圆之间的位置关系减少圆形目标定位随机误差的方法，该方法所采用的标定物是普通等间距分布9×11圆阵列标定板；将此标定板放置于摄像机视域内，拍摄得到清晰的圆阵列的计算机图像；检测出图像中的各个椭圆，利用最小二乘法进行初步的高精度圆心拟合；根据已经拟合得到得圆心数据，寻找最接近圆心的近似真实的五个圆心点；根据射影变换的交比不变性以及直线不变性建立优化函数；采用粒子群的非线性搜索方法，对近似真实的五个圆心点附近与其组成4×4圆阵列的其他圆心坐标数据进行优化，获得减少了随机误差的近似真实4×4圆心阵列；利用近似真实的4×4圆阵列坐标数据求解标定板图像中其余所有圆心坐标数据，获得对应世界坐标的近似理想的图像坐标。
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公开(公告)号：CN101621711B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200910183222.0
申请日：2009-07-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种采用两个相同圆进行摄像机标定的方法，利用两个不相切的相同圆作为标定物，用摄像机从三个不同角度拍摄标定物得到三幅清晰的图像，确定出每幅图中的两个椭圆影像的方程，求出每幅图中的一对圆环点像的坐标。利用三幅图像的圆环点像的坐标和绝对二次曲线的投影方程来确定摄像机的内部参数。对每幅图像，求取两个椭圆影像的内外公切线；恢复并修正世界坐标系中两相同圆的内公切线间的夹角；根据所建立的两个相同圆的内外公切线的世界坐标和其投影的图像坐标，求取摄像机的外部参数。本发明能简便而精确地求取摄像机内外参数，而且能实现全自动标定。本发明能够广泛应用于非接触式工业检测和基于视觉的自主导航系统中。
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公开(公告)号：CN101465002A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910028023.2
申请日：2009-01-05
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种椭圆目标的亚像素边缘定位方法主要涉及椭圆目标的精确参数求取、摄像机标定、匹配等图像处理和机器视觉，该方法主要分为三个主要步骤：第一个步骤是对图像除噪、Sobel算子边缘检测、提取椭圆目标的边缘点；第二个步骤是利用边缘点求得椭圆目标的几何参数；第三个步骤是亚像素边缘定位。其中，亚像素边缘定位又分为求取边缘模型的目标灰度和背景灰度、求取边缘角度、求取边缘点与真实边缘点的间距和求取亚像素边缘点的精确位置四个部分。亚像素边缘定位综合利用了椭圆目标的几何参数、椭圆目标的灰度分布特征以及二维边缘模型。该方法不但有效地提高了边缘定位的精度和鲁棒性，而且大大减少了运算量，提高快速性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101465002B
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN200910028023.2
申请日：2009-01-05
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种椭圆目标的亚像素边缘定位方法主要涉及椭圆目标的精确参数求取、摄像机标定、匹配等图像处理和机器视觉，该方法主要分为三个主要步骤：第一个步骤是对图像除噪、Sobel算子边缘检测、提取椭圆目标的边缘点；第二个步骤是利用边缘点求得椭圆目标的几何参数；第三个步骤是亚像素边缘定位。其中，亚像素边缘定位又分为求取边缘模型的目标灰度和背景灰度、求取边缘角度、求取边缘点与真实边缘点的间距和求取亚像素边缘点的精确位置四个部分。亚像素边缘定位综合利用了椭圆目标的几何参数、椭圆目标的灰度分布特征以及二维边缘模型。该方法不但有效地提高了边缘定位的精度和鲁棒性，而且大大减少了运算量，提高快速性。
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公开(公告)号：CN101334263A
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200810022793.1
申请日：2008-07-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种圆形目标的圆心定位方法主要涉及众多目标识别和目标定位，首先用简单的周线形心法对图像进行圆心粗定位，根据粗定位圆心和粗定位圆半径的信息提取关键的正方形区域作为感兴趣区域，对感兴趣区域内的圆形目标用canny算子进行像素级边缘定位，接着根据圆的几何特征及其灰度信息对圆形目标进行亚像素定位，得到精确的亚像素边缘点的坐标，然后针对亚像素边缘点中出现的“孤立点”和噪声，分别用曲率滤波方法和均值滤波方法进行滤波，最后用最小二乘法对滤波后的亚像素边缘点拟合圆，从而得到最终的圆心和半径。该方法不但有效地提高了圆心定位的精度，也提高了圆心定位的鲁棒性，进而提高测量系统的测量精度和改善测量系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN101650828B
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN200910035186.3
申请日：2009-09-07
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种利用圆阵列中多个圆之间的位置关系减少圆形目标定位随机误差的方法，该方法所采用的标定物是普通等间距分布9×11圆阵列标定板；将此标定板放置于摄像机视域内，拍摄得到清晰的圆阵列的计算机图像；检测出图像中的各个椭圆，利用最小二乘法进行初步的高精度圆心拟合；根据已经拟合得到得圆心数据，寻找最接近圆心的近似真实的五个圆心点；根据射影变换的交比不变性以及直线不变性建立优化函数；采用粒子群的非线性搜索方法，对近似真实的五个圆心点附近与其组成4×4圆阵列的其他圆心坐标数据进行优化，获得减少了随机误差的近似真实4×4圆心阵列；利用近似真实的4×4圆阵列坐标数据求解标定板图像中其余所有圆心坐标数据，获得对应世界坐标的近似理想的图像坐标。
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公开(公告)号：CN101334263B
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200810022793.1
申请日：2008-07-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种圆形目标的圆心定位方法主要涉及众多目标识别和目标定位，首先用简单的周线形心法对图像进行圆心粗定位，根据粗定位圆心和粗定位圆半径的信息提取关键的正方形区域作为感兴趣区域，对感兴趣区域内的圆形目标用canny算子进行像素级边缘定位，接着根据圆的几何特征及其灰度信息对圆形目标进行亚像素定位，得到精确的亚像素边缘点的坐标，然后针对亚像素边缘点中出现的“孤立点”和噪声，分别用曲率滤波方法和均值滤波方法进行滤波，最后用最小二乘法对滤波后的亚像素边缘点拟合圆，从而得到最终的圆心和半径。该方法不但有效地提高了圆心定位的精度，也提高了圆心定位的鲁棒性，进而提高测量系统的测量精度和改善测量系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN101621711A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910183222.0
申请日：2009-07-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种采用两个相同圆进行摄像机标定的方法，利用两个不相切的相同圆作为标定物，用摄像机从三个不同角度拍摄标定物得到三幅清晰的图像，确定出每幅图中的两个椭圆影像的方程，求出每幅图中的一对圆环点像的坐标。利用三幅图像的圆环点像的坐标和绝对二次曲线的投影方程来确定摄像机的内部参数。对每幅图像，求取两个椭圆影像的内外公切线；恢复并修正世界坐标系中两相同圆的内公切线间的夹角；根据所建立的两个相同圆的内外公切线的世界坐标和其投影的图像坐标，求取摄像机的外部参数。本发明能简便而精确地求取摄像机内外参数，而且能实现全自动标定。本发明能够广泛应用于非接触式工业检测和基于视觉的自主导航系统中。
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