公开(公告)号：CN119779334A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411936628.2

申请日：2024-12-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 张小国 ,  刘亚飞 ,  丁丁 ,  王慧青 ,  孟晓林 ,  阳媛 ,  潘树国 ,  王庆

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种用于GNSS拒止环境的地图辅助的车辆在线标定及精确定位方法，属于车辆导航定位领域。所述方法首先采用一种反向增量地图匹配的地图与里程计坐标对齐的方法，以实现无GNSS环境下SLAM里程计与地图坐标系转换关系的在线标定。然后基于地图的拓扑有向性，提出了一种实时的基于概率的车道级地图匹配算法，借助于视觉特征及车道级拓扑地图显著提升了在复杂城市环境下的定位精度和鲁棒性。最终通过因子图优化技术构建了视觉、惯性、轮速计及矢量化HD地图的非线性优化模型。该方法能够在GNSS拒止环境下快速地依靠视觉感知及先验地图完成在线标定，并利用地图约束持续实现高精度定位，为自动驾驶车辆在复杂环境中的精准定位和路径规划提供了新的解决方案和实用工具。