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公开(公告)号：CN112021001B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010912473.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 一种基于QL‑SI算法的松果采摘装置振动抑制方法，属于采摘机械控制技术领域，为了解决采用击打式松果采摘等装置在采摘结实位置高的松果时因产生振动导致设备定位不准确和运行不稳定，致使无法对松果枝干进行的精准击打。技术要点：以机械臂击打处坐标为Q表横坐标，运动时间即为QL‑SI算法的时间间隔，步进电机速度离散值为Q表纵坐标建立表格，选取动作并将计算的Q值存入表格；通过机械臂上姿态传感器测量的振动设计奖励函数和其运动过程中的幅值变化设计奖励函数权重表；多次训练得到QL‑SI算法参数并通过时间最小化和合成奖励最优原则得到最优Q表并通过计算得到QL‑SI算法的最优参数表。该方法能够在参数不定环境下有效抑制采摘机械臂的振动且鲁棒性较好，用于松果采摘装置的振动抑制。
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公开(公告)号：CN112021001A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010912473.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 一种基于QL-SI算法的松果采摘装置振动抑制方法，属于采摘机械控制技术领域，为了解决采用击打式松果采摘等装置在采摘结实位置高的松果时因产生振动导致设备定位不准确和运行不稳定，致使无法对松果枝干进行的精准击打。技术要点：以机械臂击打处坐标为Q表横坐标，运动时间即为QL-SI算法的时间间隔，步进电机速度离散值为Q表纵坐标建立表格，选取动作并将计算的Q值存入表格；通过机械臂上姿态传感器测量的振动设计奖励函数和其运动过程中的幅值变化设计奖励函数权重表；多次训练得到QL-SI算法参数并通过时间最小化和合成奖励最优原则得到最优Q表并通过计算得到QL-SI算法的最优参数表。该方法能够在参数不定环境下有效抑制采摘机械臂的振动且鲁棒性较好，用于松果采摘装置的振动抑制。
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公开(公告)号：CN111972128A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010826732.1
申请日：2020-08-17
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 一种击打式松果采摘机器人，涉及一种农业机械，本发明为解决现有技术中由于松果果实生长区域较高，人工采摘不便，以及由于松果果柄木质化程度高，果实分离力大，松树枝条韧性强等问题，导致松果采摘过程中出现采摘失败的问题，本发明中主体箱固接在底座上，中控机构设置在主体箱内，回转机构设置在主体箱中，且回转机构的转动输出端穿过主体箱的顶壁并设置在主体箱外部，回转机构的转动输出端与主体箱转动连接，俯仰机构的一端安装在回转机构的转动输出端上，调平机构安装在俯仰机构的另一端上，击打机构安装在调平机构上，回转机构、俯仰机构、调平机构和击打机构均与中控机构电连接，本发明主要用于对松果进行采摘。
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