公开(公告)号：CN116977593A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202210429377.3

申请日：2022-04-22

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 林文树 ,  曹荣贞 ,  庄培桎 ,  刘康康

IPC: G06T17/20 ,  G06T7/187

Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于地基激光雷达的林地点云数据基于超体素凹凸性分割与点云颜色的区域生长的单木分割算法，涉及密集林地单木提取的方法，解决了复杂林地相邻树木直接粘连分割效果差与超体素聚类无法考虑点云颜色的问题，提高了单木分割精度，进而促进地基激光雷达在林业中的广泛应用。具体方法为：对点云数据进行精确的多站式配准，得到完整的林地点云数据；对点云数据高程进行归一化处理；利用PCL点云库中的CSF滤波对林地点云数据进行分离地面处理；对树木点云数据在三维空间内进行超体素化聚类；根据不同体素区域间的凹凸关系，按照凸区域的增长的算法，对不同体素块进行聚类，将粘连树木进行分割；聚类结果按照点云颜色规则进行区域生长，将分割的区域进行聚类，进而提取出完整单木点云数据。本发明用于激光雷达技术的林业应用领域。

公开(公告)号：CN114115278A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111423631.0

申请日：2021-11-26

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 林文树 ,  庄培桎 ,  曹荣贞

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于FPGA的森林防火机器人行进间避障系统，涉及森林防火避障领域。本发明是为了解决目前的避障系统采用双目摄像头和CPU、GPU控制平台并不适合森林的复杂环境，进而导致避障运算量大、运算效率低、实时性差的问题。本系统包括：FPGA控制平台、SDRAM存储器、传感器、行走装置、无线通讯系统、电源模块和远程控制中心。FPGA控制平台用于处理传感器接收的信息并发送避障指令；SDRAM存储器用于存储数据信息；传感器包括双目摄像头和激光传感器；行走装置用于根据指令进行避障操作；无线通讯系统用于实现FPGA控制平台和远程控制中心间的通讯；电源模块用于为系统供电；远程控制中心用于接收无线通讯系统传输的图像信息并发送指令；本发明用于森林环境避障。