公开(公告)号：CN117115246A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310826980.X

申请日：2023-07-07

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 赵玉良 ,  单鹏 ,  杨蕊歌 ,  吕晓永

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明公开了一种无人机水平姿态识别方法及识别控制系统，水平姿态识别方法包括：摄像装置连续采集多帧无人机的飞行图像；对采集的飞行图像进行预处理，提取仅包含无人机起落架区域的图像；对所述图像进行姿态识别，提取所述图像的飞行姿态特征；确定无人机起落架朝向，并根据起落架朝向判断无人机的飞行方向。识别控制系统包括：图像采集单元、存储单元、图像处理单元、姿态识别单元、实时输出单元。本发明免去了传感器和陀螺仪安装在无人机机身时，由外界因素和物理因素导致的计算偏差，仅通过图像就能够判断无人机飞行的水平姿态；而且采用只识别无人机的飞行方向而不识别无人机运动轨迹的处理方法，使系统的处理速度得到很大提升。