公开(公告)号：CN110082781A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910418881.1

申请日：2019-05-20

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 程龙 ,  黎家通 ,  孙浩 ,  李一帆 ,  万骏辉 ,  辛志强 ,  范晓静 ,  杨志雄 ,  余牧舟 ,  杨俊峰 ,  杨明杰 ,  高泽颖

IPC: G01S17/89 ,  G01D21/02 ,  G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM技术与图像识别的火源定位方法及系统，包括：S1，自主移动机器人通过激光雷达返回的数据结合SLAM算法构建实时地图并保存；S2，基于建立的实时地图进行自主行进，通过摄像头捕捉图像进行火源识别与定位；进行火源识别与定位时，首先，对图像进行HSV转换，并分别对RGB与HSV两种空间上的图像进行处理，设定阈值对颜色分析，得出类似火源物体的确切区域；其次，通过测定是否有烟雾产生、是否达到火源的温度，以区分颜色特征与火源相似的物体，识别出火源；最后，将火源中心标记于图像上，对图像进行逆透视处理，将图像坐标转化为现实世界坐标，确定出火源的位置及距离。本发明提高了火源识别的精准度并确定了火源位置。

公开(公告)号：CN110082781B

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN201910418881.1

申请日：2019-05-20

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 程龙 ,  黎家通 ,  孙浩 ,  李一帆 ,  万骏辉 ,  辛志强 ,  范晓静 ,  杨志雄 ,  余牧舟 ,  杨俊峰 ,  杨明杰 ,  高泽颖

IPC: G01S17/89 ,  G01D21/02 ,  G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM技术与图像识别的火源定位方法及系统，包括：S1，自主移动机器人通过激光雷达返回的数据结合SLAM算法构建实时地图并保存；S2，基于建立的实时地图进行自主行进，通过摄像头捕捉图像进行火源识别与定位；进行火源识别与定位时，首先，对图像进行HSV转换，并分别对RGB与HSV两种空间上的图像进行处理，设定阈值对颜色分析，得出类似火源物体的确切区域；其次，通过测定是否有烟雾产生、是否达到火源的温度，以区分颜色特征与火源相似的物体，识别出火源；最后，将火源中心标记于图像上，对图像进行逆透视处理，将图像坐标转化为现实世界坐标，确定出火源的位置及距离。本发明提高了火源识别的精准度并确定了火源位置。